一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760032A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201711095006.1(22)申请日2017.11.09(71)申请人西安丁子电子信息科技有限公司地址710000陕西省西安市高新区沣惠南路2号枫叶新都市1幢201号房(72)发明人吴华云(74)专利代理机构西安智萃知识产权代理有限公司61221代理人方力平(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/14(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件(57)摘要本发明涉及一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，包括：旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构，槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接；机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与拨盘连接件、槽轮连接盘的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，Y轴上套设有Y轴齿轮，第二舵机的输出轴上设有与Y轴齿轮啮合的主动齿轮。本发明的传动组件具有结构简单、使用方便、传动可靠的优点。CN109760032ACN109760032A权利要求书1/2页1.一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，其特征在于，包括：旋转盘（3）、用于驱动旋转盘（3）旋转的槽轮机构，所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧（41-1）的槽轮（41）、与槽轮（41）配合的主动拨盘（42）、驱动主动拨盘（42）旋转的马达（43），该马达（43）的输出轴与主动拨盘（42）的旋转轴（44）联接，所述旋转轴（44）与主动拨盘（42）一体成型；所述主动拨盘（42）包括：设有一弧形缺口（42-11）的圆盘（42-1）、设置在圆盘（42-1）上方的转臂（42-2）和圆柱销（42-3），所述圆柱销（42-3）与转臂（42-2）固定连接，所述圆盘（42-1）的周壁与内凹锁止弧（41-1）相配合，用于锁紧槽轮（41）；所述槽轮（41）上固设有从动轴（6），且相邻的内凹锁止弧（41-1）之间设有供圆柱销（42-3）切向进出的径向槽（41-2），所述槽轮（41）在主动拨盘（42）的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘（3）包括用于安装抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮（41）之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮（41）同步运动；所述槽轮（41）、旋转盘（3）的中心处设有从动轴（6），所述槽轮（41）的上方设有槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7），所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与机器人的机械臂（9）固定连接，所述旋转盘（3）的下方具有一固定盘（8），所述从动轴（6）的两端设有外螺纹，所述从动轴（6）依序穿过槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）、槽轮（41）、旋转盘（3）和固定盘（8）后，从动轴（6）的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与槽轮（41）之间、所述旋转盘（3）与固定盘（8）之间均内嵌若干个滚珠（5），所述槽轮（41）与从动轴（6）的连接处设有轴承，所述旋转盘（3）与从动轴（6）的连接处也设有至少一个轴承；所述机械臂（9）包括：与Y轴（a6）一体成型的旋转台（a1）、X轴（a2）、固设在旋转台（a1）上的两个肋板（a3）、与拨盘连接件、槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）的上端面固定连接的承托件（a4）、驱动X轴（a2）旋转的第一舵机（a5）、用于固定第二舵机（a8）的底座（a7），该底座（a7）上设有通孔，所述Y轴（a6）穿过通孔，且通孔与Y轴（a6）的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴（a6）上套设有Y轴齿轮（a6-1），所述第二舵机（a8）的输出轴（a8-1）上设有与Y轴齿轮（a6-1）啮合的主动齿轮（a8-2）；所述X轴（a2）穿过承托件（a4）并与承托件（a4）固定连接，以实现X轴（a2）带动承托件（a4）旋转；所述X轴（a2）的两端分别穿过肋板（a3），且肋板（a3）与X轴（a2）之间设有轴承；所述第一舵机（a5）的输出轴上设有第一齿轮（a5-1），所述X轴（a2）上设有与第一齿轮（a5-1）啮合的第二齿轮（a2-1）。2.如权利要求1所述的用于机器人的可旋转抓取装置用传动组件，其特征在于，所述承托件（a4）上设有第一盘体（91），该第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）通过螺栓固定连接；所述承托件（a4）上设有