一种旋转组件、旋转式机械手抓取机构及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111531575A(43)申请公布日2020.08.14(21)申请号202010380183.X(22)申请日2020.05.08(71)申请人苏州钧舵机器人有限公司地址江苏省苏州市吴江区黎里镇临沪大道北侧1508号(72)发明人介党阳陈冠群刘璐王全曹磊(74)专利代理机构深圳睿臻知识产权代理事务所(普通合伙)44684代理人张海燕(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图8页(54)发明名称一种旋转组件、旋转式机械手抓取机构及机器人(57)摘要本发明实施例提供了一种旋转组件、旋转式机械手抓取机构及机器人，所述旋转式机械手抓取结构，可适用于抓取不同尺寸规格工件，尤其是对圆柱型或球型工件的抓取，利用三点定圆的几何原理，通过设计位于中心的主动齿轮驱动沿圆周分布的从动齿轮旋转的方式实现多个旋转组件的同步旋转，进而依靠多个旋转组件的包络圆尺寸变化实现同心运动进而抓取工件，该机构具有旋转组件开合行程大、抓取牢固、适应范围广、易抓易放、抓取平稳、结构简单、使用方便等优点。CN111531575ACN111531575A权利要求书1/1页1.一种旋转组件，其特征在于，包括，第一旋转结构、第二旋转结构、保护结构和第一动力结构；所述第二旋转结构包括上旋转结构和下旋转结构，所述上旋转结构与所述下旋转结构连接，所述上旋转结构通过第一固定件安装在所述第一旋转结构下方，所述下旋转结构通过第二固定件安装在第一安装件上，所述第一安装件通过第三固定件安装在所述第一动力结构上方，通过所述第一动力结构带动所述第一安装件转动，进而带动所述第一旋转结构和第二旋转结构随之转动；其中，所述保护结构可拆卸套在所述第一旋转结构上。2.如权利要求1所述的一种旋转组件，其特征在于，所述第一旋转结构为竖直状圆柱状结构或弯曲状圆柱状结构。3.如权利要求1所述的一种旋转组件，其特征在于，所述上旋转结构与所述第一旋转结构相对于所述第一安装件为垂直方向安装，所述下旋转结构相对于所述第一安装件为平行方向安装。4.一种旋转机械手抓取机构，其特征在于，包括，至少两个如权利要求1至3所述的一种旋转组件、第二动力结构和第三动力结构；所述第一动力结构和第二动力结构设置在腔室中，并分别安装于第二安装件的上端面，所述第一动力结构分布在所述第二动力结构周围，所述第三动力结构安装于所述第二安装件的下端面，由所述第三动力结构向所述第二动力结构提供动力，通过所述第二动力结构带动第一动力结构转动，实现所述旋转组件的张开和闭合。5.如权利要求4所述的一种旋转机械手抓取机构，其特征在于，所述第二安装件上间隔设置有第一孔、第二孔、第二孔和第四孔，所述第一孔用于安装所述旋转组件，所述第二孔用于安装所述腔室，所述第三孔用于穿所述第三动力结构的输出轴，所述第四孔用于安装所述第三动力结构。6.如权利要求5所述的一种旋转机械手抓取机构，其特征在于，所述腔室上有至少两个圆形区域，用于分别容纳所述第一动力结构，所述旋转组件从上到下穿过所述腔室上的通孔安装在所述第二安装件的第一孔上。7.如权利要求4所述的一种旋转机械手抓取机构，其特征在于，所述第二安装件第一孔为凸起空心内螺纹圆柱型，所述第一孔外侧上套设有第一润滑件，所述第一润滑件的外侧套设有第一动力结构，设置在所述第一孔内第四固定件与所述第一孔配合固定安装所述第一动力结构至所述第二安装件上。8.如权利要求7所述的旋转式机械手抓取机构，其特征在于，所述第一动力结构为从动齿轮，所述第二动力结构为主动齿轮，所述第二动力结构与所述第一动力结构啮合连接，并驱动沿圆周分布的第一动力结构转动，所述第二动力结构设置在第三动力结构的输出轴上，进而通过所述第二动力结构带动所述第一动力结构转动。9.如权利要求8所述的旋转式机械手抓取机构，其特征在于，所述第一动力结构与所述第二动力结构之间设置有一个或多个传动结构。10.一种自动抓取工件机器人，包括如权利要求1至9任一项所述的旋转机械手抓取机构。2CN111531575A说明书1/7页一种旋转组件、旋转式机械手抓取机构及机器人技术领域[0001]本发明实施例涉及工业自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种旋转组件、旋转式机械手抓取机构及机器人。背景技术[0002]三指对心机械手可以实现对圆柱型工件或有对心要求工件的可靠抓取，特别是对中心定位有比较高要求的使用场景，两指平动机械手很难实现对中操作，因此三指对心机械手在整车制造、物流分拣、3C、食品、药品、化妆品及服务机器人等众多领域有着强大的应用需求。[0003]目前三指对心机械手的三手指多为平行移动，运行行程有限，对工件尺寸的适应性较差，无法应用在同一生