一种具有越障功能的AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106275125A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610805254.X(22)申请日2016.09.07(71)申请人武汉萝卜兔科技有限公司地址430074湖北省武汉市东湖高新技术开发区高新大道858号生物医药产业园中小企业园服务中心(72)发明人李玮熊吉(74)专利代理机构北京汇泽知识产权代理有限公司11228代理人程殿军张瑾(51)Int.Cl.B62D61/00(2006.01)B60G17/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种具有越障功能的AGV小车(57)摘要本发明公开了一种具有越障功能的AGV小车，包括车体底座、驱动组件和至少两个万向轮；所述驱动组件包括驱动电机和主动轮，所述驱动电机驱动主动轮轮旋转，所述主动动轮和驱动电机安装在车体底座上，所述车体底座上设有两个铰接支点，其中任一所述铰接支点通过摇臂与主动轮活动连接，所述摇臂的另一端与另一铰接支点之间通过拉簧相连接；至少两个所述万向轮分别安装在车体底座的前部和后部，所述驱动轮与万向轮支撑整个车体。本发明所述的AGV小车不仅结构简单、成本低，而且具有很好的越障功能。CN106275125ACN106275125A权利要求书1/1页1.一种具有越障功能的AGV小车，其特征在于：包括车体底座、驱动组件和两个万向轮；所述驱动组件包括驱动电机和主动轮，所述驱动电机驱动主动轮旋转，所述主动轮和驱动电机安装在车体底座上，所述车体底座上设有两个铰接支点，其中任一所述铰接支点通过摇臂与主动轮活动连接，所述摇臂的另一端与另一铰接支点之间通过拉簧相连接；两个所述万向轮分别安装在车体底座的前部和后部，所述主动轮与万向轮支撑整个车体。2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的AGV小车，其特征在于：所述驱动电机通过同步带传动系统驱动所述主动轮旋转。3.根据权利要求2所述的一种具有越障功能的AGV小车，其特征在于：所述同步带系统包括小同步带轮、同步带、大同步带轮，所述驱动电机通过减速机与小同步带轮连接，所述同步带带动小同步带轮和大同步带轮旋转，大同步带轮带动主动轮旋转。4.根据权利要求3所述的一种具有越障功能的AGV小车，其特征在于：所述减速机固定在摇臂的铰支点处。5.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的AGV小车,其特征在于：所述主动轮上设有用于调整主动轮高度的极限位调整机构。6.根据权利要求5所述的一种具有越障功能的AGV小车,其特征在于：所述主动轮轴心线的中心与小车的几何中心重合。7.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的AGV小车,其特征在于：两个所述万向轮对称安装在车体底座前部和后部的中间处。8.根据权利要求1至7任一项所述的一种具有越障功能的AGV小车,其特征在于：所述万向轮的轴心线与小车底座之间的高度是固定不变的。2CN106275125A说明书1/3页一种具有越障功能的AGV小车技术领域[0001]本发明涉及运输设备技术领域，特别涉及一种具有越障功能的AGV小车。背景技术[0002]近些年来随着物流行业的快速发展AGV小车的需要也越来越大，市面有各种各样导航方式的AGV小车，AGV叉车等，运动形式也有常见的单向AGV小车和双向AGV小车，以及全向AGV小车。目前AGV小车应用的领域大部分在工业环境中。[0003]全向轮很符合AGV小车的设计要求，能满足全方位轮移动和旋转，但是，全向轮轮子的结构决定它不能使用在一般环境，诸如毛发，胶质，灰尘沙粒等很容易被卡住，当周边轮被卡住力矢量的方向的方向就会发生改变从而出现出轨异常。因此基于全向轮设计的AGV小车不适合在办公室，餐厅等服务型场合使用。传统的轮子应用设计能满足常用服务型场合的环境要求。目前基于传统的轮子设计有主要有四驱固定轮、两驱加一万向轮、两驱加两个或多个万向轮三种方式：[0004]四驱固定轮：由于轮子的运动方向是固定的，小车底盘在进行自旋转时，该轮组方式会产生很大的侧滑移，精度降低，且转动效率低。[0005]两驱动加一个万向轮：1.如果驱动轮轴心线在底盘几何中心，那么小车整体的重心只能在小车的底盘的一半范围内，小车的平稳性很差，不实用；2.如果驱动轮轴心线在底盘几何中心在前部，万向轮在后部，则小车自旋转时，该轮组结构和四驱固定轮结构一样会产生很大的滑移，精度降低。[0006]两驱动加两个万向轮：驱动轮轴心线在底盘几何中心，万向轮做前后支撑。这样小车就能在平面上很平稳的运行，小车自旋转几乎没有滑移，转动效率高。但是此结构缺点在于不能过坎，不能上坡，不能越障：小车是4轮支撑，当小车越障时，前从动轮和后从动轮会将中间的驱动轮与地面脱离，小车从而失去动力，无法越障。发明内容[0007]为