一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106335050A(43)申请公布日2017.01.18(21)申请号201611016632.2B65G47/91(2006.01)(22)申请日2016.11.18(71)申请人山东爱而生智能科技有限公司地址255000山东省淄博市张店区柳泉路125号先进陶瓷产业创新园A座715-01室(72)发明人张文良安忠海陈建军孙佩曹春业王学健付兵(74)专利代理机构淄博佳和专利代理事务所37223代理人张雯(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)B25J15/02(2006.01)B65G61/00(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图7页(54)发明名称一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手(57)摘要一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括夹板动力单元以及瓷砖夹板（48），夹板动力单元安装在抓取机构主体（45）内，瓷砖夹板（48）设置在抓取机构主体（45）下方，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）相连；夹板动力单元与瓷砖夹板（48）之间设有夹板传动机构，夹板传动机构通过齿轮齿条副带动瓷砖夹板（48）夹紧或松开瓷砖。本瓷砖抓取机构的瓷砖夹板与瓷砖的接触面积大，不会对瓷砖造成损坏，夹板动力单元通过夹板传动机构推动瓷砖夹板；本抓取瓷砖牢固的机械手夹取牢固，而且工作效率高，并且夹取过程中不会对瓷砖造成损坏，工作效率高，灵活性高，从而能够根据需要对瓷砖进行码垛。CN106335050ACN106335050A权利要求书1/1页1.一种瓷砖抓取机构，其特征在于：包括夹板动力单元以及瓷砖夹板（48），夹板动力单元安装在抓取机构主体（45）内，瓷砖夹板（48）设置在抓取机构主体（45）下方，夹板动力单元与瓷砖夹板（48）相连；夹板动力单元与瓷砖夹板（48）之间设有夹板传动机构，夹板传动机构通过齿轮齿条副带动瓷砖夹板（48）夹紧或松开瓷砖。2.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的夹板传动机构包括夹板开合齿轮（52）以及夹板开合齿条（53），夹板开合齿轮（52）转动安装在所述抓取机构主体（45）上，夹板开合齿条（53）有两个，对称设置在夹板开合齿轮（52）两侧，并与夹板开合齿轮（52）啮合，两个夹板开合齿条（53）均与所述瓷砖夹板（48）相连，所述夹板动力单元与一个夹板开合齿条（53）相连，并推动夹板开合齿条（53）轴向移动。3.根据权利要求2所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的夹板开合齿条（53）的一侧设有用于将夹板开合齿条（53）压紧在所述夹板开合齿轮（52）上的轴承。4.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的瓷砖夹板（48）用于夹取瓷砖的一侧设有橡胶。5.根据权利要求1或4所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的瓷砖夹板（48）有多对，每对的两块瓷砖夹板（48）的下端均向靠近另一瓷砖夹板（48）的方向倾斜。6.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的抓取机构主体（45）上设有瓷砖抓取限位单元。7.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的抓取机构主体（45）上设有瓷砖感应器（54）。8.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的夹板传动机构与瓷砖夹板（48）之间设有夹板安装板（49），夹板安装板（49）水平设置并与夹板传动机构相连，瓷砖夹板（48）的上端与夹板安装板（49）相连。9.根据权利要求1所述的瓷砖抓取机构，其特征在于：所述的夹板动力单元为夹板开合气缸（50）。10.一种抓取瓷砖牢固的机械手，其特征在于：包括机架（1）、行走机构、w轴旋转机构（6）、栈板抓取机构以及权利要求1~9任一项所述的瓷砖抓取机构，行走机构安装在机架（1）上，并能够分别沿x轴、y轴以及z轴方向移动，w轴旋转机构（6）安装在行走机构上，w轴旋转机构（6）与抓取机构主体（45）相连，栈板抓取机构安装在抓取机构主体（45）上。2CN106335050A说明书1/11页一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手技术领域[0001]一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手，属于自动化设备技术领域。背景技术[0002]机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。[0003]在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在