烘干设备的机械手及抓取机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103317502A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103317502103317502A(43)申请公布日2013.09.25(21)申请号201310291512.3(22)申请日2013.07.11(71)申请人机械科学研究总院先进制造技术研究中心地址100083北京市海淀区学清路18号1号楼三层317室申请人泰安康平纳机械有限公司(72)发明人单忠德吴双峰李周陈队范刘琳鹿庆福(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人吴贵明张永明(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称烘干设备的机械手及抓取机构(57)摘要本发明提供一种烘干设备的机械手及抓取机构。本发明提供了一种烘干设备的机械手，包括：第一部件；相对第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个抓手通过第一铰接部连接在第一部件上，通过第二铰接部连接在第二部件上；动力装置，驱动连接第二部件，驱动第二部件相对第一部件运动，使多个抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。应用本发明的技术方案，实施机械手以抓手自动抓取筒子纱，可以实习无人化物流，杜绝了微波对人身的危害，大大节省了人工动成本。CN103317502ACN103752ACN103317502A权利要求书1/1页1.一种烘干设备的机械手，其特征在于，包括：第一部件；相对所述第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个所述抓手通过第一铰接部连接在所述第一部件上，通过第二铰接部连接在所述第二部件上；动力装置，驱动连接所述第二部件，驱动所述第二部件相对所述第一部件运动，使多个所述抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。2.根据权利要求1所述的烘干设备的机械手，其特征在于，所述第一部件为一对外侧刚性杆（1）；一对所述外侧刚性杆（1）上固定设置有动力装置固定板（3），所述动力装置（8）固定在所述动力装置固定板（3）上；所述第二部件为一对内侧刚性杆（2），所述内侧刚性杆（2）位于所述外侧刚性杆（1）的内侧，并沿所述外侧刚性杆（1）的延伸方向延伸；所述抓手为L形抓手（5），所述L形抓手（5）的第一边分别与所述内侧刚性杆（2）和所述外侧刚性杆（1）铰接。3.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，所述一对内侧刚性杆（2）通过底连接板（7）紧固连接，所述动力装置（8）驱动连接所述底连接板（7）。4.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，所述L形抓手（5）上设有销孔，所述销孔分别与固定设置在所述内侧刚性杆（2）和所述外侧刚性杆（1）上的铰链装置（4）通过销轴连接。5.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，多个所述L形抓手（5）沿圆周均布。6.一种抓取机构，包括多个机械手，其特征在于，所述机械手是根据权利要求1至5中任意一项所述的烘干设备的机械手。7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，多个所述机械手并联成一排，所述机械手的外侧刚性杆（1）和内侧刚性杆（2）为一体成型的刚性杆。8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括六个所述机械手。9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括两个动力装置（8），所述两个动力装置（8）共同驱动所述内侧刚性杆（2）。2CN103317502A说明书1/3页烘干设备的机械手及抓取机构技术领域[0001]本发明涉及纺织染色领域，具体而言，涉及一种烘干设备的机械手及抓取机构。背景技术[0002]国内现有筒子纱染色生产线主要以人工劳力完成纱线的物流，这种方式占用大量人力且导致工人的工作环境非常恶劣。随着近年来社会劳动力的减少，全国许多地区已经出现用工慌的情况。这导致人工生产的成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内可能继续扩大。更重要的是，现有纺织漂染工厂广泛采用隧道式烘干设备，这种设备发出的射频及微波对人体具有潜在危害，在这种设备附近使用人工搬运码放筒子纱可能会对工人造成辐射危害。而且人工摆放纱卷，容易摆放间距不均匀降低烘干效率，当间距差异过大时，会出现烘不干，或者过烘现象，造成损失。发明内容[0003]本发明旨在提供一种烘干设备的机械手及抓取机构，以解决现有技术中的烘干设备使用人工劳力完成纱线的物流导致的用工成本高，对工人造成辐射危害的问题。[0004]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种烘干设备的机械手，包括：第一部件；相对第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个抓手通过第一铰接部连接在第一部件上，通过第二铰接部连接在第二部件上；动力装置，驱动连接第二部件，驱动第二部件相