双足行走推餐车式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106347518A(43)申请公布日2017.01.25(21)申请号201610946275.3(22)申请日2016.10.26(71)申请人河南工业大学地址450001河南省郑州市高新区莲花街100号(72)发明人张永宇徐雪萌鲁选民(74)专利代理机构郑州豫开专利代理事务所(普通合伙)41131代理人朱俊峰王金(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称双足行走推餐车式机器人(57)摘要本发明公开了一种双足行走推餐车式机器人，包括上身结构、腰板、下身结构和餐车；上身结构包括外形模拟人体上半身形状的主框架，主框架包括头部、肩部和胸腹部；餐车包括框架式车身，车身上由上至下均匀间隔设有三层承载架，车身底部四角处设有车轮；车身后部顶部连接有扶手；各双层承载架上均承托有双重稳定送餐装置；下身结构左右对称设置，包括大腿结构、小腿结构和脚部结构；本发明能够实现仿人推动餐车行走，在行走的过程中模拟人膝盖弯曲的动作，能模拟膝盖弯曲一侧的腿向前行走、另一侧的腿暂时不向前行走的动作，且送餐非常稳定。本发明结构较为简单，便于加工制作，成本较低，适于餐馆饭店使用，既节省人力，又能吸引更多的食客。CN106347518ACN106347518A权利要求书1/2页1.双足行走推餐车式机器人，其特征在于：包括上身结构、腰板、下身结构和餐车；上身结构为框架式结构，包括外形模拟人体上半身形状的主框架，主框架包括头部、肩部和胸腹部，肩部左侧连接有左后臂杆，肩部右侧连接有右后臂杆，左后臂杆的底端连接有左前臂杆，右后臂杆的底端连接有右前臂杆；餐车包括框架式车身，车身上由上至下均匀间隔设有三层承载架，车身底部四角处设有车轮；车身后部顶部连接有扶手；各双层承载架上均承托有双重稳定送餐装置；双重稳定送餐装置包括放置在所述承载架上的送餐底板，送餐底板的顶面为水平面；送餐底板上表面中心处固定嵌设有第一圆球，送餐底板上设有竖向截面呈弓形的主容器；主容器设有顶部敞口的内腔，内腔底部固定连接有铅块；主容器的底端设有与所述第一圆球相适配的第一连接槽，第一圆球的下半部分固定嵌设于送餐底板内，第一圆球的上半部分设于第一连接槽内并与所述第一连接槽的槽壁转动配合；铅块的重心位于所述第一圆球的正上方；铅块上方的主容器的内腔内设有盛水板，盛水板与主容器的内壁密封连接；盛水板中心向上连接有弹性伸缩杆，弹性伸缩杆的顶端固定连接有第二圆球；盛水板与主容器围成水槽，水槽中盛有水，水面上飘浮有餐具托盘，餐具托盘包括呈圆盘状的托盘底板，托盘底板的外缘向上连接有托盘挡环，托盘挡环沿径向倾斜向上伸出主容器；托盘底板的下表面中心处设有与所述第二圆球相适配的第二连接槽，第二圆球的上半部分设于第二连接槽内并与第二连接槽的槽壁转动配合；所述承载架的顶面前高后低设有坡度，且所述坡度小于等于3度；所述送餐底板的底面与所述承载架的顶面相贴合；所述承载架的后端向上凸起设有挡檐；所述主容器的水平截面呈圆形，所述主容器中心处的竖向截面呈劣弧弓形；左、右前臂杆向前伸出且二者的前端部分别设有卡钩，卡钩卡接在所述扶手上；所述腰板水平设置，上身结构中的胸腹部的底端连接所述腰板；所述下身结构左右对称设置，包括大腿结构、小腿结构和脚部结构；大腿结构包括左大腿结构和右大腿结构，小腿结构包括左小腿结构和右小腿结构，脚部结构包括左脚部结构和右脚部结构；左大腿结构与右大腿结构左右对称设置，左小腿结构和右小腿结构左右对称设置，左脚部结构和右脚部结构左右对称设置；左大腿结构、右大腿结构、左小腿结构和右小腿结构均为框架式结构；左大腿结构的顶部与所述腰板的左端部相连接，右大腿结构的顶部与所述腰板的右端部相连接；所述左大腿结构的底部通过左销轴与左小腿结构的顶部转动连接，右大腿结构的底部通过右销轴与右小腿结构的顶部转动连接；所述左销轴与左小腿结构固定连接且左销轴与左大腿结构转动连接，所述右销轴与右小腿结构固定连接且右销轴与右大腿结构转动连接；所述左大腿结构上设有左膝盖电机，左膝盖电机连接所述左销轴；所述右大腿结构上设有右膝盖电机，右膝盖电机连接所述右销轴；所述脚部结构包括左右对称设置的左脚部结构和右脚部结构；左脚部结构包括左脚框架，左脚框架内设有左固定板，左固定板前方和后方的左脚框架分别安装有左行走轮，各左行走轮的轮轴上分别安装有左从动皮带轮；左固定板上安装有左行走电机，左行走电机的2CN106347518A权利要求书2/2页输出轴上安装有左主动皮带轮；左主动皮带轮与左从动皮带轮之间通过左传动皮带传动连接；左行走轮的底端向下伸出左脚框架并支撑在地面