独轮双足行走机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109501880A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811553938.0(22)申请日2018.12.18(71)申请人罗厚博地址410000湖南省长沙市开福区德雅路109号(72)发明人罗厚博(74)专利代理机构长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙)43213代理人邓宇(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称独轮双足行走机器人(57)摘要本发明公开了一种独轮双足行走机器人，包括机体和安装在机体上的两条仿生腿，机体上还安装有轮腿，轮腿包括腿架和安装在腿架上的一个以上行走滚轮，腿架通过调节组件以能调节高度的方式安装在机体上。该独轮双足行走机器人具有运动灵活性好、适应能力强、适用范围广、结构简单紧凑、成本低廉等优点。CN109501880ACN109501880A权利要求书1/1页1.一种独轮双足行走机器人，包括机体(1)和安装在机体(1)上的两条仿生腿(2)，其特征在于：所述机体(1)上还安装有轮腿(3)，所述轮腿(3)包括腿架(301)和安装在腿架(301)上的一个以上行走滚轮(302)，所述腿架(301)通过调节组件以能调节高度的方式安装在机体(1)上。2.根据权利要求1所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述调节组件包括第一摆臂(303)和第二摆臂(304)，所述第一摆臂(303)以能上下摆动的方式铰接安装在机体(1)上，所述第二摆臂(304)以能上下摆动的方式铰接安装在第一摆臂(303)的摆动端，所述机体(1)上安装用于驱动第一摆臂(303)摆动的第一驱动件(305)，所述第一摆臂(303)上安装有用于驱动第二摆臂(304)摆动的第二驱动件(306)，所述腿架(301)安装在第二摆臂(304)上。3.根据权利要求2所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述腿架(301)通过一缓冲减震机构安装在第二摆臂(304)上，所述缓冲减震机构包括连接于腿架(301)上的滑杆(307)，所述滑杆(307)滑设于第二摆臂(304)上且在设定的高度范围内滑动，所述腿架(301)与第二摆臂(304)之间连接有弹性迫使滑杆(307)向下滑动的弹性件(308)。4.根据权利要求3所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述第二摆臂(304)上设有滑动导向孔，所述滑杆(307)穿设在所述滑动导向孔中并与所述滑动导向孔上下滑动配合，所述腿架(301)连接于滑杆(307)的下端并限定所述高度范围的最高位置，所述滑杆(307)上螺纹连接有调节螺母(309)，所述调节螺母(309)位于滑动导向孔的上方并限定所述高度范围的最高位置。5.根据权利要求3所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述弹性件(308)为伸缩弹簧，所述伸缩弹簧套设在滑杆(307)外部且其两端分别对应与腿架(301)和第二摆臂(304)相抵。6.根据权利要求2所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述第一驱动件(305)和第二驱动件(306)为伸缩液压缸或直线电机或伸缩气缸。7.根据权利要求2所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述第一摆臂(303)和第二摆臂(304)的摆动范围能使腿架(301)位于机体(1)的正上方位置。8.根据权利要求1至7中任一项所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述仿生腿(2)包括髋关节(201)、大腿(202)、小腿(203)和足部(204)，所述髋关节(201)以能向机体(1)内侧和外侧摆动的方式铰接安装在机体(1)上，所述大腿(202)以能前后摆动的方式铰接安装在髋关节(201)上，所述小腿(203)以能前后摆动的方式铰接安装在大腿(202)上，所述足部(204)连接于小腿(203)上，所述髋关节(201)、大腿(202)和小腿(203)分别连接有摆动驱动件。9.根据权利要求8所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述足部(204)通过弹性铰链铰接于小腿(203)上。10.根据权利要求8所述的独轮双足行走机器人，其特征在于：所述摆动驱动件为伸缩液压缸或直线电机或伸缩气缸。2CN109501880A说明书1/5页独轮双足行走机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种独轮双足行走机器人。背景技术[0002]地面行走机器人的运动方式分为轮式、足式、履带式以及复合式等，以适应不同的工作环境。[0003]在复杂的地形中，足式机器人具有很大的优势，它类似于人类步行的运动方式能够很好的适应环境。双足人形机器人作为机器人的重要部分，具有优秀的动态性能。它对环境要求低，无论是在平地上，还是复杂路面上，都可以很好的适应，而且具有能够在狭小空间作业、跨越障碍等优势。但是足式机器人