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角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台.pdf
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角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台.pdf
本发明公开了角度可控动力差速全向轮及其控制方法以及全向移动平台，涉及机械制造与装配、智能控制的技术领域。角度可控动力差速全向轮，包括：轮架主体、回转支承轴承、两个车轮、两个弹性联轴器、两个减速电机、陀螺仪、控制器，全向轮的控制方法对两车轮的转速进行闭环控制以使全向轮的实际方位角跟踪其期望值，灵活转向、成本较低，能够满足重型装备或货物运输中的全向移动需求。全向平台包含全向轮以及通过回转支承轴承与全向轮连接的平台底板，实现了平台底板不转向的灵活移动。
2023-09-03
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本发明公开一种全向轮驱动装置及全向差速驱动小车，所述全向轮驱动装置包括驱动电机、与驱动电机相连的传动机构、转向电机，以及与转向电机相连的转向机构，所述传动机构和转向机构通过轴承组与车轮相连。所述小车包括小车本体，以及带动小车本体全向运动的全向差速驱动系统，所述全向差速驱动系统包括驱动电机、差速器、传动机构、转向电机和转向机构，所述驱动电机与差速器输入端相连，传动机构与差速器输出端相连。上述全向轮驱动装置可带动小车实现360°全向运转。
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本发明提供了一种主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法。该主动动力脚轮组件，包括滚轮、轮轴和轮架，主动动力脚轮组件还包括驱动装置、转向装置和差速装置，驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮组，驱动电机带动驱动齿轮组转动控制滚轮滚动；转向装置包括转向电机和转向齿轮组，转向电机带动转向齿轮组转动控制滚轮转向；差速装置包括行星齿轮系，行星齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、行星架和辅助齿轮组，第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第二齿轮安装在转向电机的输出轴上，行星架的一端与驱动齿轮组连接，行星架的另一端与辅助齿轮组连接，
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全向移动平台.pdf
本发明涉及一种全向移动平台，全向移动平台，包括车架与自回转双轮驱动装置，在车架上安装有两个或者两个以上的自回转双轮驱动装置；所述自回转双轮驱动装置包括第一箱体、第二箱体、第一驱动电机、第二驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动轴、第二驱动轴、上盖板、下盖板、回转平台与电回转接头；本发明采用模块化的自回转双轮驱动装置实现平台全向机动，结构紧凑，并且可通过设置不同数量的自回转双轮驱动装置，满足不同承载和总体要求。
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