电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106428011A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611057797.4(22)申请日2016.11.25(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人浙江吉利汽车研究院有限公司(72)发明人于心宝张甲举徐鹏张剑锋谢世滨(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264代理人李爱华(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车(57)摘要一种电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统，该控制方法包括以下步骤：根据车速u查表获得蠕行扭矩基础部分T1；根据车辆纵向加速度a1和车辆行驶加速度a2计算得到车辆重力加速度分量a3；根据整车质量m、重力加速度分量a3和轮胎滚动半径R计算得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’；根据当前车速u，对获得的蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’随着车速增加进行衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2；将蠕行扭矩基础部分T1和蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2相加，获得总的蠕行扭矩T；控制驱动电机输出总的蠕行扭矩T，使车辆蠕行。该控制方法和控制系统将道路坡度考虑在内，实现了对坡度阻力的补偿，使车辆无论在上坡、下坡或者平路，都具有相同的加速度性能，舒适性好。CN106428011ACN106428011A权利要求书1/1页1.一种电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车速u查表获得蠕行扭矩基础部分T1；根据车辆纵向加速度a1和车辆行驶加速度a2计算得到车辆重力加速度分量a3；根据整车质量m、重力加速度分量a3和轮胎滚动半径R计算得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’；根据当前车速u，对获得的蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’随着车速增加进行衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2；将蠕行扭矩基础部分T1和蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2相加，获得总的蠕行扭矩T；控制驱动电机输出总的蠕行扭矩T，使车辆蠕行。2.如权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，蠕行扭矩基础部分T1包括滚动阻力、空气阻力、加速阻力之和。3.如权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，车辆重力加速度分量a3通过以下方式计算得到：通过纵向加速度传感器实时检测获得车辆纵向加速度a1；通过对变量车速u进行微分计算获得车辆行驶加速度a2；将车辆纵向加速度a1减去车辆行驶加速度a2，得到车辆重力加速度分量a3。4.如权利要求3所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，还包括根据车辆重力加速度分量a3，由公式a3＝g·sinθ，进一步计算得到道路坡度θ，其中g为重力加速度。5.如权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，根据当前车速u，对获得的蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’随着车速增加进行衰减，得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2，包括：根据当前车速u，对蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’随着车速增加采取线性衰减，以得到蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2。6.如权利要求5所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，车速为零时，蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2最大且等于蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’；车速到达最大蠕行车速umax时，对蠕行扭矩坡度阻力补偿部分初值T2’进行线性衰减后得到的蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2最小。7.如权利要求1所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法，其特征在于，控制器还包括对获得的蠕行扭矩基础部分T1和蠕行扭矩坡度阻力补偿部分T2分别经过滤波处理，然后再相加得到总的蠕行扭矩T。8.一种电动汽车蠕行扭矩控制系统，其特征在于，该电动汽车蠕行扭矩控制系统包括车速传感器、纵向加速度传感器、控制器以及驱动电机，控制器分别与车速传感器、纵向加速度传感器和驱动电机电连接，车速传感器用于检测车速u并传送给控制器，纵向加速度传感器用于检测车辆纵向加速度a1并传送给控制器，控制器用于执行如权利要求1至7任一项所述的电动汽车蠕行扭矩控制方法。9.如权利要求8所述的电动汽车蠕行扭矩控制系统，其特征在于，控制器中存储有蠕行扭矩基础部分T1与车速u相关的标定表格，其中蠕行扭矩基础部分T1与车速u之间具有一一对应关系。10.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求8-9任一项所述的电动汽车蠕行扭矩控制系统。2CN106428011A说明书1/5页电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车技术领域[0001]本发明涉及汽车控制技术领域，具体地涉及一种电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统。背景技术[0002]目前，车辆一般都有蠕行功能，车辆