一种大型货物搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106426127A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610934235.7(22)申请日2016.10.25(71)申请人徐洪恩地址054900河北省邢台市临西县吕寨乡姚楼村101号(72)发明人吴利民王凯盛其他发明人请求不公开姓名(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/14(2006.01)B25J15/02(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种大型货物搬运机器人(57)摘要本发明提供一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；本发明可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。CN106426127ACN106426127A权利要求书1/2页1.一种大型货物搬运机器人，包括机身（1）、摇臂（2）、抓取模块（3），其特征在于：所述的摇臂（2）的摇臂座（201）下端面球铰在机身（1）上的六个第八液压缸（113）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）安装在摇臂（2）上；所述的机身（1）包括机座（101）、四个伺服电机（102）、四个电机座（103）、四个车轮（104）、四个第一液压缸（105）、升降板（106）、四个第二液压缸（108）、四个夹紧爪（109）、两根导轨（110）、动力单元（111）、支撑台（112）、六个第八液压缸（113），所述的机座（101）上端面左侧设有支撑台（112）；所述的四个电机座（103）固定安装在机座（101）下端面四个角上，四个伺服电机（102）分别向外固定安装在四个电机座（103）上，四个车轮（104）分别固定安装在四个伺服电机（102）输出轴上；所述的动力单元（111）固定安装在机座（101）上端面上；所述的四个第一液压缸（105）固定安装在机座（101）上端面上，升降板（106）固定安装在四个第一液压缸（105）的活塞杆端部；所述的两根导轨（110）沿升降板（106）的宽度方向固定安装在升降板（106）上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪（109）分成两对分别滑动安装在两根导轨（110）上；所述的四个第二液压缸（108）分成两对分别固定安装在两根导轨（110）端部，每个第二液压缸（108）活塞杆端部与夹紧爪（109）后部铰接连接，由第二液压缸（108）控制夹紧爪（109）在导轨（110）上滑动；所述的六个第八液压缸（113）两两一组，每个第八液压缸（113）的缸体底部铰接安装在支撑台（112）上端面上，第八液压缸（113）的活塞杆端部铰接安装在摇臂座（201）下部，每组第八液压缸（113）中的两个第八液压缸（113）的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸（113）的轴线且呈V型分布；所述的摇臂（2）包括摇臂座（201）、支撑杆（202）、摇臂（203）、两根光轴（204）、第三液压缸（205）、控制单元（206）、摄像头（207），所述的支撑杆（202）竖直安装在摇臂座（201）上端面上，所述的摇臂（203）水平固定在支撑杆（202）上端面上；所述的两根光轴（204）固定安装在摇臂（203）下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸（205）固定安装在摇臂（203）下端面上；所述的控制单元（206）固定安装在摇臂（203）上端面上；所述的摄像头（207）固定安装在摇臂（203）前端；所述的抓取模块（3）包括拖板（301）、四个滑块（302）、托板固定座（303）、第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305）、大臂（306）、第三铰支座（307）、第四液压缸（308）、第四铰支座（309）、第五铰支座（310）、第六铰支座（311）、第五液压缸（312）、小臂（313）、推杆（314）、第七铰支座（315）、抓取基座（316）、四个卡爪（317）、四个第八铰支座（318）、四个卡爪座（319）、四个第九铰支座（320）、两个第六液压缸（321）、两个第十铰支座（322）、四个第七液压缸（323），所述的拖板（301）上端面上设有托板固定座（303），所述的第三液压缸（205）活塞杆端部与托板固定座（303）固定连接，所述的四个滑块（302）两两一组固定安