一种多货物搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109625728A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201811519450.6(22)申请日2018.12.12(71)申请人福州麦辽自动化设备有限公司地址350000福建省福州市马尾区快安路8号创新楼204#室（自贸试验区内）(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构深圳市知顶顶知识产权代理有限公司44504代理人马世中(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称一种多货物搬运机器人(57)摘要本发明属于搬运自动化技术领域，尤其涉及一种多货物搬运机器人，它包括包括万向驱动机构、机器人壳体、支撑杆、执行机构等，其中本发明的搬运机器人可以通过控制支撑杆上的相应执行机构来对L型支撑架上的不同高度的货架进行存取货动作，使得搬运机器人能一次性搬运多件货物，从而提高搬运机器人的搬运效率。本发明结构简单，具有较好的使用效果。CN109625728ACN109625728A权利要求书1/2页1.一种多货物搬运机器人，其特征在于：它包括机器人壳体、万向驱动机构、支撑杆、执行机构，其中机器人壳体的下表面安装有万向驱动机构；支撑杆固定安装在机器人壳体的上表面；支撑杆沿着支撑杆长度方向均匀地开有三个环槽；支撑杆的每一个环槽处安装有一个执行机构，且执行机构均位于机器人壳体上侧；上述执行机构包括摆板、固定安装在摆板一端上表面的第二支撑板、固定安装在摆板侧面的斜支撑板、第二弧形板A、第二弧形板B、伺服电机、固定安装在上述支撑杆上的固定齿轮、涡卷弹簧、第二转轴、第一齿轮，其中摆板通过其一端所开安装圆孔套在上述支撑杆的相应环槽上，且摆板与支撑杆形成转动配合；第二转轴通过轴承安装在第二支撑板上端圆孔中，且第二转轴的两端分别固定安装有第二弧形板A和第二弧形板B；第二弧形板A的上表面和第二弧形板B的上表面相共面，第二弧形板A的弧度所处的圆心与第二弧形板B的弧度所处的圆心同心；斜支撑板远离摆板的一端的端面为水平面；第二转轴上设有涡卷弹簧，当第二弧形板A和第二弧形板B处于水平状态时，涡卷弹簧处于压缩状态；伺服电机固定安装在摆板上；固定齿轮靠近摆板；第一齿轮通过轴与伺服电机的电机轴相连接；第一齿轮与固定齿轮相啮合；第二弧形板A和第二弧形板B均与斜支撑板的水平面相配合；万向驱动机构使得机器人壳体能够实现直线行走或者转弯行走。2.一种与根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人相配合的货架机构，其特征在于：货架机构包括L型支撑架和货架，其中L型支撑架由横板和竖板构成；沿L型支撑架竖板的长度方向上均匀地安装有三个货架；上述货架包括第一支撑板、第一弧形板A、斜板A、第一弧形板B、斜板B、第一固定板、第一L型板，其中第一支撑板的一端固定安装在L型支撑架的竖板上，另一端固定安装有第一弧形板A；第一L型板的一端固定安装在L型支撑架的竖板上，另一端固定安装有第一固定板；第一固定板远离第一L型板的一端固定安装有第一弧形板B；第一弧形板A的上表面和第一弧形板B的上表面相共面，且第一弧形板A的上表面与水平面所构成的锐角在8度～12度之间；第一弧形板A的弧度所处的圆心与第一弧形板B的弧度所处的圆心同心；斜板A的一端固定安装在第一弧形板A的上表面上；斜板B的一端固定安装在第一弧形板B的上表面上；斜板A安装在第一弧形板A的安装点与斜板B安装在第一弧形板B的安装点所构成的连线与L型支撑架的竖板相垂直；斜板A与斜板B共面；斜板A与水平面所构成的锐角在40度～50度之间；斜板A和斜板B大小完全相同。3.根据权利要求1或2所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述相应执行机构中的第二弧形板A和第二弧形板B与相应货架机构中的第一弧形板A和第一弧形板B相配合；上述相应执行机构中第二弧形板A的内弧面与第二弧形板B的外弧面之间的间距命名为D1；上述相应货架机构中第一弧形板A的内弧面与第一弧形板B的外弧面之间的间距命名为D2；D2大于D1。4.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：它还包括中控模块和导航模块，其中中控模块安装在上述机器人壳体中；导航模块安装在壳体的外侧上；中控模块控制上述伺服电机和上述万向驱动机构；导航模块对机器人进行路径导航和距离识别。5.根据权利要求1所述的一种多货物搬运机器人，其特征在于：上述执行机构还包括第一转轴、第二L型板、A方孔、B方孔、连接块、第三转轴、单向离合器、限位轮，其中第二L型板的一端固定安装在上述摆板的上表面上，且第二L型板靠近上述支撑杆；上述伺服电机位于2CN109625728A权利要求书2/2页摆板的上表面；第一转轴通过轴承安装在第二L型板远离摆板的一端圆孔中，第一转轴的一端与伺服电机的电机轴