一种货物搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109625729A(43)申请公布日2019.04.16(21)申请号201811519479.4(22)申请日2018.12.12(71)申请人福州麦辽自动化设备有限公司地址350000福建省福州市马尾区快安路8号创新楼204#室（自贸试验区内）(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构深圳市知顶顶知识产权代理有限公司44504代理人马世中(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图16页(54)发明名称一种货物搬运机器人(57)摘要本发明属于自动化机械技术领域，尤其涉及一种货物搬运机器人，它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；控制底座中的控制系统采用现有技术实现，负责机器人的行走、转向、定位。多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构下侧安装有锁机构；搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。CN109625729ACN109625729A权利要求书1/2页1.一种货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制系统控制的行走机构；支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块；多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板；第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上；第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；第二板中间位置下侧安装有锁机构；上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、限位板、复位板簧、调节条、延长条、延长弹簧、挡块，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面；卡块内具有便于延长块滑动的延长块滑腔，延长块滑腔内两侧壁面上具有对称分布的两个延长块导槽，延长块两侧对称安装有两个延长块导块，延长块导块与延长块导槽滑动配合；卡块内还具有均与延长块滑腔相通的调节腔和挡腔，调节腔中滑动安装有调节条，调节条一端下侧安装有挡块，挡块位于挡腔中；挡块与延长块配合，延长块与延长块滑腔一端内腔壁之间安装有延长弹簧；调节条一端具有限位斜面；延长块伸出延长块滑腔的一端具有延长块上斜面和下斜面；调节条与调节腔之间安装有复位板簧；卡块和延长块均与升降锁块配合；在每个升降锁块之间锁块固定条的侧面安装有一个限位板，限位板与限位斜面配合。2.一种与权利要求1所述的一种货物搬运机器人配合的货架，其特征在于：它包括货架框架和储物叉，两个储物叉作为一组在货架框架背板上横竖排列多组，每组支撑一个货物。3.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：上述第二板具有第一缺口；升降电机通过升降支撑座安装在第二板下侧，升降减速器安装在第二板上，升降电机转轴将动力传递给升降减速器之后再驱动升降齿轮。4.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：上述第二板中间位置安装有横移齿条，第二板上侧两端对称地安装有两个横移轨，横移轨上具有横移导槽，第一板一端两侧分别安装有一个横移导块，两个横移导块分别与两个横移导槽滑动配合。5.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：上述第一板下侧通过横移支撑座安装有横移电机，横移减速器安装在第一板下侧，横移电机转轴将动力传递给横移减速器之后再驱动横移齿轮。6.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：第一板上具有两个并排布置的第二缺口，使得第一板的一端具有了叉型结构，且第一板具有叉型一端具有铲物斜面。7.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：上述第一板下侧安装的横2CN109625729A权利要求书2/2页移电机所驱动的横移齿轮与第二板上所安装的横移齿条啮合，第一板在横移电机带动下在第二板上滑动；第二板通过其下侧安装的升降电机所驱动的升降齿轮与升降齿条啮合，第二板在升降电机带动下在支撑板上上下移动。8.根据权利要求1所述的一种货物搬运机器人，其特征在于：上述壳体下侧与锁底板