一种能精确调整货物姿态的全向移动车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106515903A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611141461.6(22)申请日2016.12.12(71)申请人上海汇聚自动化科技有限公司地址201611上海市松江区车墩镇三浜路470号3幢(72)发明人邹炜陈晓管德宏张海峰(74)专利代理机构上海骁象知识产权代理有限公司31315代理人赵俊寅(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种能精确调整货物姿态的全向移动车(57)摘要本发明公开了一种能精确调整货物姿态的全向移动车，涉及一种货物转运安装的全向车辆系统。该能精确调整货物姿态的全向移动车，包括全向车体系统，所述全向车体系统包括车架，所述车架的两侧均固定安装全向轮组，所述车架的表面固定安装有外壳，全向车体系统的顶部固定安装有调姿机构，调姿机构包括X轴执行单元、Y轴执行单元和Z轴执行单元，Z轴执行单元的顶部安装有球头。该能精确调整货物姿态的全向移动车，通过对全向车系统、调姿机构和货物承载平台系统的设置，采用相互独立的四个的调姿机构，所以能够实现大角度的横向侧翻和纵向俯仰，这样拓展了全向车的工作范围，提高了操作人员的工作效率。CN106515903ACN106515903A权利要求书1/1页1.一种能精确调整货物姿态的全向移动车，包括全向车体系统(1)，其特征在于：所述全向车体系统(1)包括车架(101)，所述车架(101)的两侧均固定安装全向轮组(102)，所述车架(101)的表面固定安装有外壳(103)，所述全向车体系统(1)的顶部固定安装有调姿机构(2)，所述调姿机构(2)包括X轴执行单元(201)、Y轴执行单元(202)和Z轴执行单元(203)，所述Z轴执行单元(203)的螺杆顶部安装有球头(204)，所述球头(204)的顶部安装有货物承载平台系统(3)，所述货物承载平台系统(3)的底部且位于中心位置安装有起始位置指示器(4)，所述全向车体系统(1)的顶部且对应起始位置指示器(4)的位置安装有起始位置感应器(5)，所述全向车体系统(1)的前表面固定安装有电气控制系统(6)。2.根据权利要求1所述的一种能精确调整货物姿态的全向移动车，其特征在于：所述电气控制系统(6)的表面固定安装有触摸控制屏(601)，且电器控制系统通过无线信号连接有遥控器(602)。3.根据权利要求1所述的一种能精确调整货物姿态的全向移动车，其特征在于：所述X执行单元(201)、Y执行单元(202)和Z执行单元(203)均采用滚珠丝杆螺母的形式。4.根据权利要求1所述的一种能精确调整货物姿态的全向移动车，其特征在于：所述货物承载平台系统(3)包括安装平台(301)，所述安装平台(301)的底部固定安装有球形法兰(302)，且球形法兰(302)与球头(204)活动连接。5.根据权利要求1所述的一种能精确调整货物姿态的全向移动车，其特征在于：所述调姿机构(2)的数量为四个，且四个调姿机构(2)安装在全向车体系统(1)的顶部，所述调姿机构(2)以起始位置感应器(5)为中心对称布置。2CN106515903A说明书1/4页一种能精确调整货物姿态的全向移动车技术领域[0001]本发明涉及一种货物转运安装的全向车辆系统，具体为一种能精确调整货物姿态的全向移动车。背景技术[0002]国内外以麦克纳姆轮的特性实现车辆的精确全向移动，已经有相当多的应用，此类车辆系统均称为全向车，在全向车上加装各种装置，可以实现货物的转运与安装，现代化工业生产中，有很多情况下不能使用行车，比如在航空航天器制造、高铁动车车体装备、组合式高压电器等领域，这些行业不但需要将大型工件从仓库转运到装配工位，而且需要进行精确的对位安装，在装配或拆卸过程中，还需要大型工件偏转或俯仰一定的角度，这时，能精确调整货物姿态的全向移动工装车，就成为生产的必要装备。[0003]现有技术有几种实施方案，如专利201120097904.2所描述的，在全向车上安装升降机构、调整拖架以及电液伺服控制系统等，来实现货物的上下移动、纵向和横向平移、横向侧翻、纵向俯仰和水平面内左右摆动等多自由度动作，专利201610246354.3所描述的，是另一种解决方案，通过在全向车体上加装升降机构、剪刀叉机构、调姿机构、托架机构等，来实现工件的托举和调姿动作。[0004]然而，现有的全向车在其使用的过程中存在一系列不足之处。其中，至少存在以下四处：[0005](1)、全向车在调姿动作过程中，横向侧翻和纵向俯仰角度不大，在需要大角度动作时受限；[0006](2)、全向车在调姿动作过程中，沿X轴向的左右移动、沿Y轴向的前后移动是通过调姿机构实现的，没有发挥全向车