一种全向运动的传动履带.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106515886A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201611113811.8(22)申请日2016.12.06(71)申请人哈工大机器人集团上海有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区川桥路399弄4号楼6层(72)发明人管俊袁凯(74)专利代理机构上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙)31270代理人张维东(51)Int.Cl.B62D55/08(2006.01)B62D55/12(2006.01)B62D55/21(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种全向运动的传动履带(57)摘要一种全向运动的传动履带，包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(2)；所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)和两个销轴(101)；所述滚轮组件(2)包括两个滚轮(201)，所述滚轮(201)为内部中空的椭球形；每个所述滚轮(201)安装在一滚轮轴(204)上，所述滚轮(201)可绕所述滚轮轴(204)自身旋转；所述滚轮轴固定在一滚轮固定架(203)上，所述滚轮固定架(203)固定在内链板(206)上；任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(2)的内链板(206)连接。安装本发明的全向运动的传动履带的移动机器人可实现全向运动；还可以在不平整的路面上行走，进行越障，能够适应不同的地形条件。CN106515886ACN106515886A权利要求书1/2页1.一种全向运动的传动履带，其特征在于，包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(2)；所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)、两端分别固定在两个外链板(102)上的两个销轴(101)；所述滚轮组件(2)包括两个滚轮(201)，所述滚轮(201)为内部中空的椭球形、其两端面为相同大小的圆形形状；每个所述滚轮(201)安装在一滚轮轴(204)上，所述滚轮(201)可绕所述滚轮轴(204)自身旋转；每个所述滚轮轴(204)的两端分别固定在一滚轮固定架(203)上，所述连接同一滚轮轴(204)的两个滚轮固定架(203)固定在同一内链板(206)上；任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(2)的内链板(206)连接；所述滚轮轴(204)与所述销轴(101)相互垂直。2.根据权利要求1所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，所述滚轮固定架(203)包括一体成型的上固定板(401)和下固定板(402)，所述上固定板(401)和下固定板(402)相互垂直，在所述上固定板(401)上设置有一第一安装孔(403)。3.根据权利要求2所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，在每个所述滚轮(201)的两端各安装一个轴承(202)，每个所述滚轮轴(204)穿过滚轮(201)内部、滚轮(201)两端的轴承(202)和两个滚轮固定架(203)上的第一安装孔(403)，通过卡簧(209)将所述滚轮轴(204)的两端固定在所述滚轮固定架(203)上。4.根据权利要求2所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，所述内链板(206)包括上内链板(404)和下内链板(405)，所述上内链板(404)和下内链板(405)一体成型且相互垂直；所述下内链板(405)为“∞”型，在所述下内链板(405)上设置有两个第二安装孔(406)。5.根据权利要求4所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，连接同一滚轮轴(204)的两个所述滚轮固定架(203)的下固定板(402)通过圆头铆钉(205)固定在同一内链板(206)的上内链板(404)上。6.根据权利要求4所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，所述滚轮组件(2)还包括两个滚子(207)和两个套筒(208)，所述滚子(207)和套筒(208)为内部中空的圆柱体形；每个所述套筒(208)设置在一所述滚子(207)内部，所述滚子(207)和所述套筒(208)间隙配合。7.根据权利要求6所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，所述外链板(102)为“∞”型，在每个所述外链板(102)上设置有两个第三安装孔，所述销轴(101)的两端分别安装在一外链板(102)的第三安装孔中，所述销轴(101)与第三安装孔过盈配合；所述外链节组件(1)中的两个销轴(101)平行设置。8.根据权利要求7所述的一种全向运动的传动履带，其特征在于，所述滚子(207)和套筒(208)位于两个内链板(206)的下内链板(405)中间；所述外链节组件(1)的一销轴(101)穿过一滚轮组件(2)的一侧的套筒(208)内部、两个内链板(206)上与上述套筒(208)位于同一侧的第二安装孔(