一种全向运动的机器人传动履带.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627823A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611110146.7(22)申请日2016.12.06(71)申请人哈工大机器人集团上海有限公司地址201206上海市浦东新区自由贸易试验区川桥路399弄4号楼6层(72)发明人管俊袁凯(74)专利代理机构上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙)31270代理人张维东(51)Int.Cl.B62D55/18(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种全向运动的机器人传动履带(57)摘要一种全向运动的机器人传动履带，包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(3)；所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)、两个销轴(101)；所述滚轮组件(3)包括一滚轮(303)，所述滚轮(303)安装在一滚轮轴(304)上，所述滚轮(303)可绕所述滚轮轴(304)自身旋转；所述滚轮轴(304)固定在滚轮固定架(305)上；所述滚轮固定架(305)固定在内链板(309)上；任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(3)的内链板(309)连接；所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为40～50°。安装本发明的传动履带的移动机器人可实现全向运动；还可以在不平整的路面上行走，进行越障，能够适应不同的地形条件。CN106627823ACN106627823A权利要求书1/2页1.一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，包括多个外链节组件(1)和多个滚轮组件(3)；所述外链节组件(1)包括两个外链板(102)、两端分别固定在两个外链板(102)上的两个销轴(101)；所述滚轮组件(3)包括一滚轮(303)，所述滚轮(303)安装在一滚轮轴(304)上，所述滚轮(303)可绕所述滚轮轴(304)自身旋转；所述滚轮轴(304)的两端分别固定在一滚轮固定架(305)上；每个所述滚轮固定架(305)固定在一内链板(309)上；任一所述外链节组件(1)的两个销轴(101)分别与相邻两个滚轮组件(3)的内链板(309)连接；所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为40～50°。2.根据权利要求1所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述滚轮固定架(305)包括一体成型的上固定板(401)和下固定板(402)，所述上固定板(401)和下固定板(402)相互垂直，在所述上固定板(401)上设置有一第一安装孔。3.根据权利要求2所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述滚轮(303)为内部中空的圆柱体形，所述滚轮轴(304)与所述销轴(101)之间的锐角角度为45°。4.根据权利要求3所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，在每个滚轮(303)的两端各安装一个轴承(302)，每个滚轮轴(304)穿过滚轮(303)内部、滚轮(303)两端的轴承(302)和两个滚轮固定架(305)上的第一安装孔，通过螺母(301)将所述滚轮轴(304)的两端固定在所述滚轮固定架(305)上。5.根据权利要求2所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述内链板(309)包括上内链板(403)和下内链板(404)，所述上内链板(403)和下内链板(404)一体成型且相互垂直；所述下内链板(404)为“∞”型，在所述下内链板(404)上设置有两个第二安装孔(405)。6.根据权利要求5所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，每个所述滚轮固定架(305)的下固定板(402)通过圆头铆钉(306)固定在一内链板(309)的上内链板(403)上。7.根据权利要求5所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述滚轮组件(3)还包括两个滚子(307)和两个套筒(308)，所述滚子(307)和套筒(308)为内部中空的圆柱体形；每个所述套筒(308)设置在一所述滚子(307)内部，所述滚子(307)和所述套筒(308)间隙配合。8.根据权利要求7所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述外链板(102)为“∞”型，在每个所述外链板(102)上设置有两个第三安装孔，所述销轴(101)的两端分别安装在一外链板(102)的第三安装孔中，所述销轴(101)与第三安装孔过盈配合；所述外链节组件(1)中的两个销轴(101)平行设置。9.根据权利要求8所述的一种全向运动的机器人传动履带，其特征在于，所述滚子(307)和套筒(308)位于两个内链板(309)的下内链板(404)中间；所述外链节组件(1)的一销轴(101)穿过一滚轮组件(3)的一侧的套筒(308)内部、两个内链板(309)上与上述套筒(308)位于同一侧的第二安