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一种穿戴式外骨骼助力装置.pdf
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一种穿戴式外骨骼助力装置.pdf
本发明公开了一种穿戴式外骨骼助力装置，包括身体配戴件以及两个执行器件，两个执行器件通过身体配戴件连接起来，执行器件包括牵引索、动力器件、旋转关节以及支点部件，动力器件包括机架以及动力单元，旋转关节包括上关节部和下关节部，上关节部上部与机架固定连接，上关节部下部与下关节部上部相铰接，上关节部中设置有导向轮和副绕线轮，副绕线轮设置于上关节部与下关节部的铰接处上，下关节部中设置有张紧轮以及主缠线轮，支点部件固定于主缠线轮上，牵引索两端分别固定到动力单元和主缠线轮上，牵引索中部从上往下依次与导向轮、副绕线轮以及张
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