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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114851164A(43)申请公布日2022.08.05(21)申请号202210488195.3(22)申请日2022.05.06(71)申请人湖南固工机器人有限公司地址410000湖南省长沙市高新开发区麓天路28号金瑞麓谷科技园C11栋3层302室(72)发明人曾贤根刘紫敬王锋利黎领(74)专利代理机构长沙中科启明知识产权代理事务所(普通合伙)43226专利代理师匡治兵(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种穿戴式肩部助力外骨骼(57)摘要本发明涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼,其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件,穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带,助力组件包括拉簧、拉绳和支撑杆,支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座,支撑杆另一端与转接块支点转动相连,拉簧的一端通过第一调节器连接于支撑杆上的支座,拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块,调节块通过设于转接块一端的第二调节器的调节滑动于转接块内滑槽一,转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用拉簧作为储能元件为人体手臂提供恒定向上的支撑力,不需要任何动力源,通过采用仿生学的简单机械结构可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。CN114851164ACN114851164A权利要求书1/1页1.一种穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:包括穿戴组件、助力组件(5)和手臂支撑组件(3),所述穿戴组件包含设有腰部固定板(6)的腰带(2),所述助力组件包括拉簧(17)、拉绳(20)和支撑杆(13),所述支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座(14),所述支撑杆另一端与转接块支点(26)转动相连,所述拉簧的一端通过第一调节器(19)连接于支撑杆上的支座(15),拉簧远离支座的另一端通过拉绳连接于调节块(25),所述调节块通过设于转接块(7)一端的第二调节器(18)的调节滑动于转接块内滑槽一(24),所述转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。2.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述手臂支撑组件包括连杆一(21)、连杆二(8)和手臂箍套(9),所述连杆一首端与转接块相连,所述连杆二滑动连接于连杆一上的滑槽二(10)并通过旋钮把手(22)进行固定,所述连杆二远离连杆一的一端通过快装件与手臂箍套相连,所述手臂箍套用于包裹使用者(1)的手臂(4)。3.根据权利要求2所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述快装件包括卡座(11)和卡爪(12),所述卡座底部设有用于卡爪滑动的凹槽(29),所述凹槽内设有嵌入卡爪上卡槽一(33)的挡块(30),所述卡槽一内还设有抵接挡块与卡爪一端的弹簧(28),所述卡爪插入卡座的另一端与穿过卡座顶部的插销(31)上的卡槽二(32)契合相抵接,所述卡爪的滑动方向与插销的插入方向相互垂直,所述插销远离卡爪的一端与手臂箍套相连,且所述插销与卡座保持相对运动。4.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述转接块包括拼接的两个镜像零件(23),所述滑槽一设有两个,且两个滑槽一呈对称设置设于两个镜像零件相对一侧。5.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述穿戴组件还包含有两个肩带(27),所述肩带的首端和尾端分别连接于腰带的前部和后部,所述肩带和腰带上均设有至少一组卡扣。6.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述滑槽一与转接块支点的连线和手臂支撑组件平移至转接块支点处与转接块支点的连线成夹角设置,且所述转接块上沿滑槽一方向设有助力刻度。7.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述腰带后部设有供底座滑动的滑槽二,所述底座通过紧固件固定于滑槽二内。8.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述支撑杆一端通过球头关节(16)与底座活动连接,所述支撑杆另一端与转接块支点铰接。9.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述支撑杆为伸缩杆,所述拉绳为钢丝绳,所述第一调节器和第二调节器均为调节螺栓。10.根据权利要求1所述穿戴式肩部助力外骨骼,其特征在于:所述助力组件和手臂支撑组件均设为两组,且均以脊椎为中线对称设于两侧。2CN114851164A说明书1/4页一种穿戴式肩部助力外骨骼技术领域[0001]本发明涉及外骨骼技术领域,具体说是一种穿戴式肩部助力外骨骼。背景技术[0002]随着社会发展,社会开始逐渐步入老龄化,在一些如建筑、装修等行业自动化程度不高,需要大量体力劳动参与的场景里,又或者需要长时间保持托举姿势作业的场景里,中老年劳动者比例仍然占较高水平。这些劳动者由于年龄较大,体力有限,参与的工作