一种移动轮及具有其的移动平台和移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106585363A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201510677443.9(22)申请日2015.10.19(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号申请人中国科学院国有资产经营有限责任公司(72)发明人徐方李学威徐冰王文钊边弘晔何元一(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人许宗富(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种移动轮及具有其的移动平台和移动机器人(57)摘要本发明涉及智能移动领域，具体公开一种移动轮及具有该移动轮的移动平台和移动机器人。本发明提供的移动轮，其包括电机、轮轴支撑座、主动轴套和转动轮；其中，轮轴支撑座套设在电机上，与电机固定连接；主动轴套包括轴瓦及与轴瓦轴向连接的轴颈，轴瓦套设在轮轴支撑座上，轴颈套设在电机的动力输出轴上，电机的动力输出轴能带动主动轴套转动；轴颈与转动轮轴向固定连接，结构更紧凑、传动误差小、控制精度高、行走方式更加灵活多样化且易安装拆卸。CN106585363ACN106585363A权利要求书1/1页1.一种移动轮，其特征在于，包括电机、轮轴支撑座、主动轴套和转动轮；所述轮轴支撑座套设在电机上，与电机固定连接；所述主动轴套包括轴瓦以及与轴瓦轴向连接的轴颈；所述轴瓦套设在轮轴支撑座上，所述轴颈套设在电机的动力输出轴上，所述电机的动力输出轴带动所述主动轴套转动；所述轴颈与所述转动轮轴向固定连接。2.根据权利要求1所述的移动轮，其特征在于，所述轮轴支撑座与轴瓦之间还设有轴承，所述轴承套设在所述轮轴支撑座上并支撑所述主动轴套。3.根据权利要求2所述的移动轮，其特征在于，所述轮轴支撑座与所述主动轴套相对的端部，以及所述轴承与所述主动轴套相对的端部，分别与所述主动轴套之间设有轴承挡圈。4.根据权利要求1所述的移动轮，其特征在于，所述轴颈与电机的动力输出轴的连接为键连接。5.根据权利要求1所述的移动轮，其特征在于，所述轮轴支撑座与电机的固定连接为法兰连接；所述轴颈与转动轮的固定连接为法兰连接。6.根据权利要求1所述的移动轮，其特征在于，所述转动轮为麦克纳姆轮。7.一种移动平台，其特征在于，包括轮系支撑座和移动轮，所述移动轮如权利要求1-6任意一项所述的移动轮，所述轮系支撑座套设在电机上与轮轴支撑座轴向固定连接。8.根据权利要求7所述的移动平台，其特征在于，所述轮系支撑座与轮轴支撑座的固定连接为法兰连接。9.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体及若干移动平台，所述移动平台为权利要求7或8所述的移动平台，所述机器人本体位于移动平台的轮系支撑座上。10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述移动平台包括四个，每个所述移动平台的轮系支撑座具有支撑机器人本体的支撑平台，所述机器人本体的四个底角上分别设有一个止口，每个止口与支撑平台通过固定件固定连接。2CN106585363A说明书1/5页一种移动轮及具有其的移动平台和移动机器人技术领域[0001]本发明涉及智能移动领域，特别涉及一种移动轮及具有该移动轮的移动平台和移动机器人。背景技术[0002]现有的智能移动平台，一般采用齿轮传动和带传动的传动方式，而这两种传动方式存在：1、占用大量的空间，使驱动部分的布置受到局限；2、通过传动会产生一定的误差，降低控制的精度；3、安装以及调试都比较繁琐、零碎等缺点。发明内容[0003]本发明旨在克服现有技术中的智能移动平台的传动方式占用大量的空间、存在误差及安装、调试繁琐等问题，提供一种结构更紧凑、传动误差小、控制精度高、行走方式更加灵活多样化且易安装拆卸的移动轮及具有该移动轮的移动平台和移动机器人。[0004]为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：[0005]本发明提供了一种移动轮，其包括电机、轮轴支撑座、主动轴套和转动轮；其中，轮轴支撑座套设在电机上，与电机固定连接；主动轴套包括轴瓦及与轴瓦轴向连接的轴颈，所述轴瓦套设在轮轴支撑座上，所述轴颈套设在电机的动力输出轴上，所述电机的动力输出轴能带动主动轴套转动；轴颈与转动轮轴向固定连接。[0006]一些实施例中，轮轴支撑座与轴瓦之间还设有轴承，所述轴承套设在轮轴支撑座上并支撑所述主动轴套。[0007]一些实施例中，轮轴支撑座与主动轴套相对的端部，以及轴承与主动轴套相对的端部，分别与主动轴套之间设有轴承挡圈。[0008]一些实施例中，轴颈与电机的动力输出轴的连接为键连接。[0009]一些实施例中，轮轴支撑座与电机的固定连接为法兰连接。[0010]一些实施例中，轴颈与转动轮的固定连接为法兰连接。[0011]一些实施例中