工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106594188A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201611163801.5(22)申请日2016.12.05(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/021(2012.01)F16H57/04(2010.01)F16H57/028(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速技术领域，一种工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，包括左、右刚性盘、内摆线齿圈、摆线轮及曲轴的内摆线部件和包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：行星轴上组合偏心套，偏心套上用滑动轴承支承摆线轮；偏心套与转臂轴承为锌基合金，二者融为一体。偏心套长度比摆线轮厚度多出5～10mm，偏心套外圆有螺旋槽；第一偏心套与行星轴滑配，其一端与第一挡圈间有弹簧，另一端与第二偏心套间系端面齿啮合连接，第二偏心套另一端靠紧第二挡圈，第二偏心套与行星轴连接。有益效果：双偏心组合曲轴辅以端面齿啮合连接，具有相位差微调功能，确保了相位差加工精度；锌基合金自润滑性能好；常规制造精度，成本低60-75％。CN106594188ACN106594188A权利要求书1/1页1.一种工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，包括内摆线及行星部件，所述内摆线部件包括内摆线齿圈(1)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成一刚性体，左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在内摆线齿圈(1)两侧内孔，油封(18)用以防止第一轴承(9)漏油，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：所述行星轴(16)上依次配合第一、第二偏心套(10、12)，从而构成双偏心组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上的第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)分别用以支承第一、第二摆线轮(11、13)。2.根据权利要求1所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)为锌基合金，所述第一、第二转臂滑动轴承为锌基合金滑动轴承，且分别与第一、第二偏心套(10、12)融为一体。3.根据权利要求2所述的工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)的轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套(10、12)的外圆表面设有螺旋储油槽。4.根据权利要求3所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一偏心套(10)与行星轴(16)滑动配合，第一偏心套(10)的一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，第一偏心套(10)的另一端面与第二偏心套(12)端面之间系端面齿啮合连接，所述第二偏心套(12)的另一端靠紧第二轴用弹性挡圈(17)，所述第二偏心套(12)与行星轴(16)连接。5.根据权利要求4所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述端面齿为三角齿、或梯形齿、或波浪状圆弧齿。6.根据权利要求4或5所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。2CN106594188A说明书1/4页工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器。【背景技术】[0002]二十多年来，国家再而三下达863计划，希望我国机器人整机企业不再遭受昂贵的日本RV的羞辱，可喜的是《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组经过努力取得了重大突破：[0003]①《天津第一863课题组》2014.05.13发布：“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力，于2013年12月通过了国家科技部专家组验收，达到了性能指标要求。”[0004]②《温州第二863课题组》于2013.12.07发布：“2013年9月5日，经过国家科技