工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106989142A(43)申请公布日2017.07.28(21)申请号201611181682.6(22)申请日2016.12.09(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/021(2012.01)F16H57/04(2010.01)F16H57/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速技术领域，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，包括左、右刚性盘、内摆线齿圈、摆线轮及曲轴的内摆线部件和包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：行星轴上连接偏心套构成双偏心组合曲轴；转臂轴承为锌基合金滑动轴承，其外圆有螺旋油槽，而轴向长度比摆线轮多出5～10mm；偏心套与行星轴内斜齿轮副连接，内斜齿圈采用塑性精密成形，具有相位微调功能，第一偏心套一侧靠紧第二弹性挡圈，另一侧与第三弹性挡圈间有弹簧；第二偏心套置于行星轴上第一与第二弹性挡圈间。有益效果：组装式双偏心曲轴辅以偏心套与行星轴内斜齿轮副确保相位差精度；锌基合金滑动轴承能自润滑；常规制造精度，成本低60-75％。CN106989142ACN106989142A权利要求书1/1页1.一种工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，包括内摆线及行星部件，所述摆线部件包括内摆线齿圈(1)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在内摆线齿圈(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：所述行星轴(16)上依次连接第一、第二偏心套(10、12)，构成了具有双偏心的组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上分别设有用以支承第一、第二摆线轮(11、13)的第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)。2.根据权利要求1所述工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)为锌基合金滑动轴承。3.根据权利要求2所述的工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂锌基合金滑动轴承(Z1、Z2)的外圆表面设有螺旋储油槽，而其轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm。4.根据权利要求3所述工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)内孔与行星轴(16)用内斜齿轮副连接，其中内斜齿圈采用塑性精密成形，所述第一偏心套(10)的一端靠紧第二轴用弹性挡圈(18)，而另一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，所述第二偏心套(12)置于行星轴(16)第二轴用弹性挡圈(18)与第三轴用弹性挡圈之间，从而形成相位微调机构。5.根据权利要求4所述工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。2CN106989142A说明书1/3页工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式之RV减速器。【背景技术】[0002]“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标：一为运动精度误差不超过1arcmin；一为间隙回差，规定不超过1～1.5arcmin，此外，在负载情况下，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6arcmin。”(朱孝录《齿轮传动设计手册》827页)[0003]间隙回差又称几何回差，是指施加3％额定转矩、且各部件良好接触情况下，由行星和摆线针轮传动中齿的侧隙、轴承间隙等几何因素引起的输出转角值(1～1.5arcmin)。[0004]背景技术存在下述两个问题：[0005](一)背景技术曲柄轴二偏心段相位差的偏差≤30″，加工困难：[0006]《RV减速器高精度双向等距小偏心曲柄轴加工技术研究》：“曲柄轴两偏心相对于工件中心的位置差180°土30″”(杨和天津职业技术学院学报1995.06)[0007]RV减速器曲柄轴加工困难，必须进口曲柄磨床：[0008]《天津第一863课题组》说：“在制造RV-320样机