工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106402317A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201611164121.5(22)申请日2016.12.05(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H37/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速技术领域，一种工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器，包括左、右刚性盘、内齿圈、行星齿轮及曲轴的少齿差部件和包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：行星轴上组合偏心套，偏心套上用滑动轴承支承行星齿轮；偏心套与转臂滑动轴承为锌基合金，二者融为一体。偏心套长度比行星齿轮厚度多出5～10mm，偏心套外圆有螺旋槽；第一偏心套与行星轴滑配，其一端与第一挡圈间有弹簧，另一端与第二偏心套间系端面齿啮合连接，第二偏心套另一端靠紧第二挡圈，第二偏心套与行星轴连接。有益效果：双偏心组合曲轴辅以端面齿连接，具有相位差微调功能，确保了相位差加工精度；锌基合金自润滑性能好；常规制造精度，成本低60-75％。CN106402317ACN106402317A权利要求书1/1页1.一种工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器，包括少齿差及行星部件，所述少齿差部件包括内齿圈(1)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二行星齿轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二行星齿轮与右刚性盘(22)连接成一刚性体，左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在内齿圈(1)两侧内孔，油封(18)用以防止第一轴承(9)漏油，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：所述行星轴(16)上依次配合第一、第二偏心套(10、12)，从而构成双偏心组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上的第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)分别用以支承第一、第二行星齿轮(11、13)。2.根据权利要求1所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)为锌基合金，所述第一、第二转臂滑动轴承为锌基合金滑动轴承，且分别与第一、第二偏心套(10、12)融为一体。3.根据权利要求2所述的工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)的轴向长度比行星齿轮厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套(10、12)的外圆表面设有螺旋储油槽。4.根据权利要求3所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一偏心套(10)与行星轴(16)滑动配合，第一偏心套(10)的一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，第一偏心套(10)的另一端面与第二偏心套(12)端面之间系端面齿啮合连接，所述第二偏心套(12)的另一端靠紧第二轴用弹性挡圈(17)，所述第二偏心套(12)与行星轴(16)连接。5.根据权利要求4所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述端面齿为三角齿、或梯形齿、或波浪状圆弧齿。6.根据权利要求4或5所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。2CN106402317A说明书1/4页工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，是韩国赛劲sejin高精度少齿差减速器的改进，采用国产机床、常规制造精度，负载情况下，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人端面齿组合曲轴式少齿差减速器。【背景技术】[0002]中国工程院院士、哈工大蔡鹤皋教授说：“我们的减速器就达不到要求，可靠性和质量也不行。我们减速器噪音大，人家的很安静。”(《核心技术久攻不克…》经济参攷报2015-01-19)[0003]《华创证劵》记者：“国产机器人核心部件减速器制造企业-秦川发展、山东帅克、南通振康及浙江恒丰泰与日本的差距是：精度差、寿命短、质量不稳定。”(2015-11-12)[0004]“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标：一为运动精度误差不超过1arcmin；一为间隙回差，规定不超过1～1.5arcmin，此外，在负载情况下，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6arcmin。”(朱孝录《齿轮传动设计手册》827页)[0005]背景技术