工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106594189A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201611181683.0(22)申请日2016.12.09(71)申请人吴小杰地址325400浙江省温州市平阳县昆阳镇城西花苑11号楼302室(72)发明人吴声震(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/04(2010.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器(57)摘要本发明涉及机器人减速技术领域，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，包括左、右刚性盘、针齿壳、针销、摆线轮及曲轴的摆线部件和包括太阳轮、行星轮的行星部件，其特征在于：行星轴上连接偏心套构成双偏心组合曲轴；转臂轴承为锌基合金滑动轴承，其外圆有螺旋油槽，而轴向长度比摆线轮多出5～10mm；偏心套与行星轴内斜齿轮副连接，内斜齿圈采用塑性精密成形，具有相位微调功能，第一偏心套一侧靠紧第二弹性挡圈，另一侧与第三弹性挡圈间有弹簧；第二偏心套置于行星轴上第一与第二弹性挡圈间。有益效果：组装式双偏心曲轴辅以偏心套与行星轴内斜齿轮副确保相位差精度；锌基合金滑动轴承能自润滑；常规制造精度，成本低60-75％。CN106594189ACN106594189A权利要求书1/1页1.一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，包括摆线及行星部件，所述摆线部件包括针齿壳(1)、针销(23)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成刚性体，所述左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在针齿壳(1)两侧内孔，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：所述行星轴(16)上依次连接第一、第二偏心套(10、12)，构成了具有双偏心的组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上分别设有用以支承第一、第二摆线轮(11、13)的第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)。2.根据权利要求1所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂滑动轴承(Z1、Z2)为锌基合金滑动轴承。3.根据权利要求2所述的工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二转臂锌基合金滑动轴承(Z1、Z2)的外圆表面设有螺旋储油槽，而其轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm。4.根据权利要求3所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)内孔与行星轴(16)用内斜齿轮副连接，其中内斜齿圈采用塑性精密成形，所述第一偏心套(10)的一端靠紧第二轴用弹性挡圈(18)，而另一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，所述第二偏心套(12)置于行星轴(16)第二轴用弹性挡圈(18)与第三轴用弹性挡圈之间，从而形成相位微调机构。5.根据权利要求4所述工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。2CN106594189A说明书1/4页工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器【技术领域】[0001]本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin，一种工业机器人内斜齿组合曲轴式RV减速器。【背景技术】[0002]二十多年来，国家再而三下达863计划，希望我国机器人整机企业不再遭受昂贵的日本RV的羞辱，可喜的是《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组经过努力取得了重大突破：[0003]①《天津第一863课题组》2014.05.13发布：“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力，于2013年12月通过了国家科技部专家组验收，达到了性能指标要求。”[0004]②《温州第二863课题组》于2013.12.07发布：“2013年9月5日，经过国家科技部专家严格而缜密的审查，恒丰泰、温州大学、奇瑞装备、苏州博实、兰州爱赛特等申报的《国家863工业机器人高精度高效率减速器工程化研究》通过技术验收。标志着恒丰泰在创新能力、工艺及制造水平等进入了先进制造技术领域。”但是：[0005]国家863机器人专家说：“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下，已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精