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全向轮式平台及其行走控制方法.pdf
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本发明公开了一种全向轮式平台，包括支撑板，支撑板的前端设有主动轮机构，后端设有从动轮机构；主动轮机构包括前叉件和安装在前叉件下方并具有独立动力源的主动轮，前叉件上固定连接设有竖直轴，竖直轴旋转配合安装在支撑板上；从动轮机构包括固定安装在支撑板上的固定件，固定件上安装设有与其旋转配合的后叉件，后叉件上安装设有从动轮；支撑板上设有转向机构。本发明还公开了一种全向轮式平台的行走控制方法。通过设置主动轮机构和从动轮机构，主动轮机构包括至少两个主动轮，利用主动轮即可实现驱动平台移动的目的，通过与主动轮对应设置转向机
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