一种轮式摊铺机行走系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106958182A(43)申请公布日2017.07.18(21)申请号201710299923.5(22)申请日2017.04.28(71)申请人徐工集团工程机械股份有限公司地址221004江苏省徐州市经济开发区桃山路1号(72)发明人吴淑莹杨军民井然闫娟卜宪森邵珠枫陈怀贤田野刘瑞(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人王玉董建林(51)Int.Cl.E01C19/12(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种轮式摊铺机行走系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种轮式摊铺机行走系统，包括主控制器，所述的主控制器分别与电位器、行走泵和行走马达相连接，所述的电位器包括手动调速电位器和脚踏调速电位器，所述的手动调速电位器与摊铺档相连接，所述的脚踏调速电位器与行驶档相连接。本发明还公开了一种轮式摊铺机行走系统的控制方法，根据输入与输出的关系，使电位器输入值0.5V~4.5V对应速度最小值~速度最大值，泵和马达的电流根据需要的速度值自行调节。本发明通过调节电位器的输入值与对应泵的电流值、马达的电流值、行走速度值、扭矩变化规律等一系列变量的对应关系，满足了摊铺档和行驶档的最大速度要求。CN106958182ACN106958182A权利要求书1/2页1.一种轮式摊铺机行走系统，包括主控制器，其特征是，所述的主控制器分别与电位器、行走泵和行走马达相连接，所述的电位器包括手动调速电位器和脚踏调速电位器，所述的手动调速电位器与摊铺档相连接，所述的脚踏调速电位器与行驶档相连接。2.根据权利要求1所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的行走泵和行走马达之间设有比例电磁阀，所述的比例电磁阀与所述的主控制器相连接。3.根据权利要求1所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的主控制器通过行走马达电磁阀与所述的行走马达相连接。4.根据权利要求1所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的主控制器与柴油机控制器相连接，所述的柴油机控制器与发动机相连接，所述的发动机与行走泵相连接。5.根据权利要求1所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的主控制器与柴油机控制器相连接，所述的柴油机控制器与油门电位器相连接，所述的油门电位器与所述的主控制器相连接。6.根据权利要求4或5所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的主控制器与柴油机控制器之间通过CAN总线相连接。7.根据权利要求1所述的一种轮式摊铺机行走系统，其特征是，所述的主控制器与显示器通过CAN总线相连接。8.一种轮式摊铺机行走系统的控制方法，其特征是，根据输入与输出的关系，使电位器输入值0.5V~4.5V对应速度最小值~速度最大值，泵和马达的电流根据需要的速度值自行调节，调节过程包括以下步骤：（1）控制器判断当前泵和马达的电流值状况，调节完成后再记录下当前泵和马达的电流值状态；（2）速度从小往大增加时，先调节泵的电流由小变大，然后保持，再调节马达的电流由小到大；（3）速度从大往小减小时，先调节马达的电流减小，再调节泵的电流减小。9.根据权利要求8所述的一种轮式摊铺机行走系统的控制方法，其特征是，所述泵和马达电流的调节的具体过程为：（1）进入速度闭环状态，电位器的最小值到最大值对应速度的最小值到最大值，最小值与最大值均需标定；（2）旋转电位器，增加速度到V，PID控制，泵的电流从小往大增加，到最大时仍然达不到设定速度，马达电流再从小往大增加；（3）泵和马达电流均最大时，如果V实≥V设，则旋转电位器，减小速度到V，PID控制，先维持泵电流不变，减小马达电流，马达电流若为0，再减小泵电流，等待新电位器值；（4）如果V实<V设，且没有超出偏差死区2m/min，则维持泵和马达最大电流，等待新电位器值；（5）如果超出偏差死区2m/min，但柴油机转速≤1900rpm，则默认用户不需要进入扭矩自适应模式，维持泵和马达电流，等待新电位器值；同时显示器给出提示“请提高发动机转速以获得更大驱动力”；（6）如果柴油机转速>1900rpm，摊铺机处于前进状态，进入扭矩自适应模式；当外界负载很大时，用户设定不进入扭矩自适应模式，用户通过手动调节电位器来找到一个平衡点；2CN106958182A权利要求书2/2页（7）进入扭矩自适应模式后，泵电流维持最大，马达电流逐渐减小到0，以获得最大的前进动力；显示器出现最大扭矩提示信息“已自动进入最大扭矩模式，调小电位器值将退出该状态”；（8）如果电位器值改变，且V实<V设，V设—V实≤2m/min，或V实≥V设，则进入正常速度闭环状态；如果V设—V实>2m/min，则维持该状态。3CN106958182A说明