全向差速驱动轮装置及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627122A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201710115594.4(22)申请日2017.02.28(71)申请人武汉慧能机器人科技有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉大学科技园内创业大楼1楼16-2号(72)发明人杨新魏雷(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人史明罡(51)Int.Cl.B60K17/16(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称全向差速驱动轮装置及AGV小车(57)摘要本发明涉及物流搬运设备领域，尤其是涉及一种全向差速驱动轮装置及应用该装置的AGV小车；该装置包括：固定座、驱动装置、差速器、车轮和转向装置；差速器安装在固定座上，差速器的两输出端分别通过轮轴连接所述车轮；所述驱动装置与所述差速器连接，以提供动力；所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。本装置具有结构简单、成本低，控制难度低的优点。该小车包括上述的全向差速驱动轮装置，具备全向移动的功能，能够提高生产或者存储的效率。CN106627122ACN106627122A权利要求书1/1页1.一种全向差速驱动轮装置，其特征在于，包括：固定座、驱动装置、差速器、车轮和转向装置；所述差速器安装在固定座上，差速器的两输出端分别通过轮轴连接所述车轮；所述驱动装置与所述差速器连接，以提供动力；所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。2.根据权利要求1所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述固定座通过支架与车轮的轮轴转动连接。3.根据权利要求1所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述转向装置包括转向电机、传动机构和连接座；所述传动机构与连接座相连接；所述转向电机与所述传动机构传动连接；所述连接座可转动连接在所述固定座上，所述连接座还用以连接小车，通过转向电机调节传动机构转动，以使全向差速驱动轮装置相对与小车进行转向。4.根据权利要求3所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述传动机构采用齿轮传动、链条传动或皮带传动的方式。5.根据权利要求3所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述传动机构包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与转向电机的输出轴连接，所述从动齿轮固定在所述连接座上。6.根据权利要求5所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述从动齿轮的直径大于主动齿轮直径。7.根据权利要求3所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述连接座通过轴与所述固定座转动连接。8.根据权利要求3-7任一项所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，还包括角度传感器，所述角度传感器用以检测所述转向装置相对于小车车体的旋转角度。9.根据权利要求8所述的全向差速驱动轮装置，其特征在于，所述角度传感器与传动机构传动连接。10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的全向差速驱动轮装置。2CN106627122A说明书1/5页全向差速驱动轮装置及AGV小车技术领域[0001]本发明涉及物流搬运设备领域，尤其是涉及一种全向差速驱动轮装置及应用该装置的AGV小车。背景技术[0002]AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。[0003]目前很多生产车间或者仓库采用AGV小车来运送物品，以提高生产或者存储的效率。由于受到场地的限制，AGV小车需要具备全向移动的功能，即原地转向和朝任意方向行驶。[0004]现有的麦克纳姆轮能实现全向运动，但是成本较高、负重低。差速轮组用两个电机来驱动一个轮系，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向，其优点是承载能力大、效率高，缺点是多了一部电机，尤其是在行驶过程中调整方向时，控制难度增大。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种全向差速驱动轮装置，该全向差速驱动轮装置的目的在于解决现有技术中AGV小车中的驱动轮装置存在的缺陷。[0006]为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：[0007]一种全向差速驱动轮装置，包括：固定座、驱动装置、差速器、车轮和转向装置；[0008]所述差速器安装在固定座上，差速器的两输出端分别通过轮轴连接所述车轮；[0009]所述驱动装置与所述差速器连接，以提供动力；[0010]所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。[0011]进一步的，所述固定座通过支架与车轮的轮轴转动连接。[0012]进一步的，所述转向装置包括转向电机、传动机构和连接座；[001