全向驱动轮装置及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106672114A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201710115595.9(22)申请日2017.02.28(71)申请人武汉慧能机器人科技有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉大学科技园内创业大楼1楼16-2号(72)发明人杨新魏雷舒亚威(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人史明罡(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60K1/02(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称全向驱动轮装置及AGV小车(57)摘要本发明涉及物流搬运设备领域，尤其是涉及一种全向驱动轮装置及AGV小车；该装置包括：固定座、驱动装置、传动装置、车轮和转向装置；所述车轮包括与所述固定座转动连接的主动轮和从动轮；所述驱动装置通过所述传动装置与所述主动轮的轮轴传动连接，以驱动主动轮转动；所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。本装置具有结构简单、成本低，控制难度低的优点。该小车包括上述的全向驱动轮装置，具备全向移动的功能，能够提高生产或者存储的效率。CN106672114ACN106672114A权利要求书1/1页1.一种全向驱动轮装置，其特征在于，包括：固定座、驱动装置、传动装置、车轮和转向装置；所述车轮包括与所述固定座转动连接的主动轮和从动轮；所述驱动装置通过所述传动装置与所述主动轮的轮轴传动连接，以驱动主动轮转动；所述转向装置安装在固定座上，同时，所述转向装置与小车连接，以实现小车全向运动。2.根据权利要求1所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述固定座通过支架与车轮的轮轴转动连接。3.根据权利要求1所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述转向装置包括转向电机、传动机构和连接座；所述传动机构与固定座上设置的传动轴转动连接；所述转向电机与所述传动机构传动连接；所述连接座可转动连接在所述固定座上的传动轴上，同时所述连接座与所述传动机构固定连接，所述连接座还用以连接小车，通过转向电机调节传动机构转动，以使全向驱动轮装置相对于小车进行转向。4.根据权利要求3所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述传动机构采用齿轮传动、链条传动或皮带传动的方式。5.根据权利要求3所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述传动机构包括相啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与转向电机的输出轴连接，所述从动齿轮转动连接在所述传动轴上，同时，所述从动齿轮与所述连接座固接。6.根据权利要求5所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述从动齿轮的直径大于主动齿轮直径。7.根据权利要求3所述的全向驱动轮装置，其特征在于，还包括角度检测装置，所述角度检测装置用以检测所述转向装置相对于小车车体的旋转角度。8.根据权利要求7所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述角度检测装置包括角度传感器和限位体；所述角度传感器固接在所述传动轴上，所述角度传感器的轴与限位体一端部相连接，所述连接座中部设有用以容纳所述限位体的卡槽，所述限位体卡接于所述连接座的卡槽内。9.根据权利要求1所述的全向驱动轮装置，其特征在于，所述传动装置采用齿轮传动、带传动或链传动。10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的全向驱动轮装置。2CN106672114A说明书1/5页全向驱动轮装置及AGV小车技术领域[0001]本发明涉及物流搬运设备领域，尤其是涉及一种全向驱动轮装置及AGV小车。背景技术[0002]AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。[0003]目前很多生产车间或者仓库采用AGV小车来运送物品，以提高生产或者存储的效率。由于受到场地的限制，AGV小车需要具备全向移动的功能，即原地转向和朝任意方向行驶。[0004]现有的麦克纳姆轮能实现全向运动，但是成本较高、负重低。差速轮组用两个电机来驱动一个轮系，通过两个轮子不同的速度来实现轮系的转向，其优点是承载能力大、效率高，缺点是多了一部电机，尤其是在行驶过程中调整方向时，控制难度增大。发明内容[0005]本发明的目的在于提供一种全向驱动轮装置，该全向驱动轮装置的目的在于解决现有技术中AGV小车中的驱动轮装置存在的缺陷。[0006]为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：[0007]一种全向驱动轮装置，包括：固定座、驱动装置、传动装置、车轮和转向装置；[0008]所述车轮包括与所述固定座转动连接的主动轮和从动轮；[0009]所述驱动装置通过所述传动装置与所述主动轮的轮