一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106672072A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201610824993.3(22)申请日2016.09.14(71)申请人辽宁工业大学地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号辽宁工业大学科技处(72)发明人霍春宝刘春玲程艳门文光(74)专利代理机构天津才智专利商标代理有限公司12108代理人庞学欣(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法(57)摘要本发明公开了一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制方法；包括按顺序进行的下列步骤：1)建立自适应神经模糊推理模型；2)通过遗传算法优化自适应神经模糊推理模型的初始权值和阈值；3)遗传算法优化后的自适应神经模糊推理模型应用到主动转向控制器；4)建立整车模型；5)将方向盘转角和实际车速作为整车模型的输入，将整车模型输出的理想横摆角速度与汽车的实际横摆角速度的偏差作为主动转向控制器的输入；6)主动转向控制器输出附加前轮转角；7)将附加前轮转角与方向盘转角进行叠加反馈给汽车转向执行机构；该用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法提高了汽车转向时的汽车稳定性，保证了汽车行驶过程中驾驶员的安全性。CN106672072ACN106672072A权利要求书1/1页1.一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法，所述的线控转向汽车主动前轮转向控制系统包括主动转向控制器、方向盘、汽车前轮转向执行机构、CAN总线收发器，CAN总线收发器一端连接到主动转向控制器，另一端连接到汽车的CAN总线；转向盘直接连接到主动转向控制器；汽车前轮转向执行机构一端连接到汽车转向机构，另一端连接到主动转向控制器；其特征在于，所述的用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法包括按顺序进行的下列步骤：1)建立自适应神经模糊推理模型；2)通过遗传算法优化自适应神经模糊推理模型的初始权值和阈值；3)将步骤2)中遗传算法优化后的自适应神经模糊推理模型应用到汽车的主动转向控制器；4)建立整车模型；5)将驾驶员提供的方向盘转角和由CAN总线收发器通过CAN总线采集的实际车速作为整车模型的输入，将整车模型输出的理想横摆角速度与CAN总线收发器采集的实际横摆角速度的偏差作为主动转向控制器的输入；6)由主动转向控制器输出附加前轮转角；7)将步骤6)中的附加前轮转角与驾驶员提供的方向盘转角进行叠加反馈给汽车转向执行机构。2.根据权利要求1所述的用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法，其特征在于，所述的步骤2)中的遗传算法通过调整神经模糊推理模型的结构和参数来优化其初始权值和阈值。3.根据权利要求1所述的用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法，其特征在于，所述的步骤4)中的整车模型采用线性二自由度整车模型。2CN106672072A说明书1/5页一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法技术领域[0001]本发明属于汽车主动前轮控制技术领域，特别涉及一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法。背景技术[0002]随着汽车技术的不断发展，人们对汽车的安全性能要求越来越高；汽车在转向过程中的稳定性是决定汽车安全性的一个重要指标，目前对汽车转向稳定性的控制策略研究主要有PID控制、模糊控制、BP网络控制等；PID控制和模糊控制很难随着车况的变化作出自动调整；与此同时，BP网络控制的收敛速度慢，极易使问题的解陷入局部极小点。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法。[0004]为此，本发明技术方案如下：[0005]一种用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法，所述的线控转向汽车主动前轮转向控制系统包括主动转向控制器、方向盘、汽车前轮转向执行机构、CAN总线收发器，CAN总线收发器一端连接到主动转向控制器，另一端连接到汽车的CAN总线；转向盘直接连接到主动转向控制器；汽车前轮转向执行机构一端连接到汽车转向机构，另一端连接到主动转向控制器；所述的用于线控转向汽车主动前轮转向控制系统的控制方法包括按顺序进行的下列步骤：[0006]1)建立自适应神经模糊推理模型；[0007]2)通过遗传算法优化自适应神经模糊推理模型的初始权值和阈值；[0008]3)将步骤2)中遗传算法优化后的自适应神经模糊推理模型应用到汽车的主动转向控制器；[0009]4)建立整车模型；[0010]5)将驾驶员提供的方向盘转角和由CAN总线收发器通过CAN总线采集的实际车速作为整车模型的输入，将整