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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106760776A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611233499.6(22)申请日2016.12.27(71)申请人沈阳通用机器人技术股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区高歌路8-1号(72)发明人苏刚朱文武索胜杰田树洋(74)专利代理机构沈阳铭扬联创知识产权代理事务所(普通合伙)21241代理人吕敏(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称车辆轮胎夹持装置及自动搬运器(57)摘要本公开涉及一种车辆轮胎夹持装置及自动搬运器,所述夹持装置包括本体框架(1)、滑道(2)、夹臂(3)、推板(4)、丝杠(5)、伺服电机(6);所述本体框架(1)的一组对边相互平行,所述滑道(2)分别设置在所述平行对边的外侧;所述夹臂(3)的一端与所述滑道(2)滑动连接,另一端为自由端;所述推板(4)与夹臂(3)连接;所述丝杆(5)的一端与所述推板(4)连接,另一端与所述伺服电机(6)连接,所述推板(4)在所述丝杠(5)的带动下在与平行对边平行的方向上做往复运动。本公开采用电机驱动的夹持结构,不仅实现了体积超薄,而且能够保证夹臂夹持轮胎的强度,实现准确驱动到位,运动灵活,可操作性强。CN106760776ACN106760776A权利要求书1/2页1.一种车辆轮胎夹持装置,其特征在于,所述夹持装置包括本体框架(1)、滑道(2)、夹臂(3)、推板(4)、丝杠(5)、伺服电机(6);所述本体框架(1)的一组对边相互平行,所述滑道(2)分别设置在所述平行对边的外侧,其中一侧包括第一滑道,另一侧包括第二滑道,所述第一滑道与第二滑道关于平行对边的中线对称;所述夹臂(3)包括与所述第一滑道连接的第一夹臂和第二夹臂,及与第二滑道连接的第三夹臂和第四夹臂,所述夹臂(3)的一端与所述滑道(2)滑动连接,另一端为自由端;所述推板(4)包括第一推板和第二推板,所述第一推板的两端分别与所述第一夹臂和第三夹臂连接,所述第二推板的两端分别与所述第二夹臂和第四夹臂连接;所述伺服电机(6)包括第一伺服电机及第二伺服电机,所述丝杆(5)包括第一丝杠和第二丝杠,所述第一丝杆的一端与所述第一推板连接,另一端与所述第一伺服电机连接,所述第二丝杆的一端与所述第二推板连接,另一端与所述第二伺服电机连接,所述推板(4)在所述丝杠(5)的带动下在与平行对边平行的方向上做往复运动。2.根据权利要求1所述的车辆轮胎夹持装置,其特征在于,每个所述滑道(2)上对称设有两个轨道(8),所述轨道(8)由平行于本体框架(1)平行对边的直线部分和向内侧圆滑过度的半圆部分连通成一体的凹槽组成;其中,两个所述凹槽的直线部分靠近对称线。3.根据权利要求2所述的车辆轮胎夹持装置,其特征在于,所述夹臂(3)的一端通过第一滚轮(9)与所述滑道(2)上的所述轨道(8)滑动连接。4.根据权利要求2所述的车辆轮胎夹持装置,其特征在于,所述滑道(2)的两个凹槽型轨道(8)之间的最短距离小于第一预设值。5.根据权利要求1所述的车辆轮胎夹持装置,其特征在于,所述推板(4)与所述夹臂(3)通过第二滚轮(10)连接;所述夹臂(3)上设有辊轮(11),所述辊轮(11)与地面相接触。6.根据权利要求5所述的车辆轮胎夹持装置,其特征在于,所述辊轮(11)设于所述夹臂(3)的自由端的端部;所述夹臂(3)与车辆轮胎接触的一侧设有滚筒(12)。7.一种车辆搬运器,其特征在于,包括两个相同的搬运单元,每个所述搬运单元均包括轮胎夹持装置、传感器(13)、导向机构(14)、电控系统、电容、自动充电装置、无线通信装置;所述轮胎夹持装置为权利要求1-9任一项所述的车辆轮胎夹持装置;所述无线通信装置用于接收车辆搬运命令,并将所述命令传递给所述电控系统,所述电控系统根据所述命令控制所述传感器(13)、所述伺服电机(6)、所述导向机构(14)工作;所述传感器(13)设置在本体框架(1)每一侧的两个所述轨道(8)的中间位置,用于检测车轮遮挡情况并将开始遮挡时所述搬运单元所处的位置信息传递给所述电控系统;所述电控系统与所述传感器(13)连接,用于接收所述传感器(13)传递的车轮开始遮挡所述传感器(13)时所述搬运单元所处的位置信息;同时,所述电控系统与所述伺服电机(6)连接,所述伺服电机(6)用于反馈所述搬运单元的行驶距离,并根据所述位置信息及所述行驶距离,控制所述夹臂(3)夹持车辆轮胎;所述导向机构(14)用于接收所述电控系统传递的车辆搬运命令,并根据所述命令中的车辆搬运位置导航所述搬运单元的运行;所述自动充电装置用于给所述电容充电;所述电容用于所述搬运单元提