面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置及其夹持方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110761603A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201911205707.5(22)申请日2019.11.29(71)申请人浙江科技学院地址310023浙江省杭州市西湖区留和路318号(72)发明人李其朋陈岁繁赵超梁明邹俊李培庆(74)专利代理机构杭州三合专利代理事务所(特殊普通合伙)33338代理人董建军(51)Int.Cl.E04H6/12(2006.01)E04H6/18(2006.01)E04H6/30(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图9页(54)发明名称面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置及其夹持方法(57)摘要本发明公开了一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置及其夹持方法，由两个相同的夹臂模块对称布置，同步动作来完成对物体的双自锁夹持，每个夹臂模块均包括上下两块对称布置的底板以及对称安装在上下两底板之间的两个双自锁夹持机构，两底板通过螺栓固接在一起，双自锁夹持机构包括安装在下底板上的电动滑台结构、四杆限位结构、弹簧圆柱锁紧结构和夹臂，电动滑台结构通过四杆限位结构和弹簧圆柱锁紧结构的配合驱动夹臂的展开和收回并实现夹臂展开时的双重自锁。本发明利用四杆限位结构与弹簧圆柱锁紧结构相结合实现夹臂展开时的双重自锁，使得各受力零件间接触面积增大、受力分配更加合理均匀，保证夹持式搬运器夹持轮胎的可靠性。CN110761603ACN110761603A权利要求书1/2页1.一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置，其特征在于：其由两个相同的夹臂模块对称布置，同步动作来完成对物体的双自锁夹持，每个夹臂模块均包括上下两块对称布置的底板以及对称安装在上下两底板之间的两个双自锁夹持机构，两底板通过螺栓固接在一起，双自锁夹持机构包括安装在下底板上的电动滑台结构、四杆限位结构、弹簧圆柱锁紧结构以及配合四杆限位结构和弹簧圆柱锁紧结构的夹臂，所述电动滑台结构通过四杆限位结构和弹簧圆柱锁紧结构的配合驱动夹臂的展开和收回并实现夹臂展开时的双重自锁。2.根据权利要求1所述的一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置，其特征在于：所述四杆限位结构包括连杆一、连架杆、固定杆和连杆二；所述弹簧圆柱锁紧结构包括锁紧圆柱、复位弹簧、推动弹簧、限位块及滑块三；所述电动滑台结构包括电动机、减速器、滑块一、丝杠、滑台及滑块二；所述夹臂通过转轴转动连接在下底板上；所述电动机、减速器、滑台通过螺栓固接在一起，并通过螺栓固定在下底板上，所述滑块一由丝杠推动在滑台上运动，滑块二滑动连接在滑块一的内部，滑块二与连杆一的一端通过螺栓铰接在一起，连杆一的另一端、连架杆的一端、连杆二的一端通过销轴铰接在一起，连架杆的另一端通过固定杆固定在下底板上，连杆二的另一端通过销轴与夹臂铰接在一起；滑块三在滑块一与复位弹簧共同作用下在滑台上滑动，复位弹簧套在丝杠上并与滑块三固定连接，两根推动弹簧对称固定在滑块三上，推动弹簧与复位弹簧都固定在滑块三的同一侧，推动弹簧的末端与锁紧圆柱固定连接在一起。3.根据权利要求2所述的一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置，其特征在于：所述连架杆的运动极限位置安装有限位柱，防止四杆限位结构运动过位，以保证锁紧可靠性。4.根据权利要求2所述的一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置，其特征在于：当夹臂伸展到一定位置时，连杆二和连架杆的作用力在一条直线上，形成二力杆，处于“死点”位置，实现自锁。5.根据权利要求2所述的一种面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置，其特征在于：所述夹臂的圆柱面上开有孔，在推动弹簧的作用下，使锁紧圆柱一部分在滑台的孔中，另一部分在夹臂圆柱面的孔中。6.一种如权利要求2所述的面向夹持式车辆搬运器的双自锁夹持装置的夹持方法，其特征在于：起始状态下，所有夹臂处于收拢状态，当需要夹持时，四个双自锁夹持机构同时动作，电动机通电，滑块一在丝杠的推动下在滑台上滑动，滑块二在滑块一的推动下，连带着铰接在滑块二上的连杆一运动，当滑块一运动到滑块三处时会推动滑块三一起运动到限位块，在此过程中复位弹簧不断被压缩，推动弹簧在滑块三的推动下顶出锁紧圆柱至夹臂的圆柱面，当滑块二到达所需位置时，夹臂完全伸出，此时连杆二、连架杆的受力构成二力杆，四杆限位结构处于“死点”位置，构成自锁，同时，顶在夹臂圆柱面的锁紧圆柱的一部分进入夹臂所开的孔中，一部分在滑台孔中，实现了夹臂的又一锁紧，两处锁紧结构构成双自锁；当夹紧装置收回时，四个双自锁夹持机构同时动作，滑块一在丝杠的作用下在滑台上作返回运动，使得滑块三在复位弹簧的作用力下带动着两侧的推动弹簧、锁紧圆柱从夹臂2CN110761603A权利要求书2/2页孔中移出，在此过程中滑块二在四杆限位结构的作用下相对于滑台静止，