转向装置、悬挂油缸、控制系统、方法和起重机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828597A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201611221792.0(22)申请日2016.12.27(71)申请人徐州重型机械有限公司地址221004江苏省徐州市铜山路165号(72)发明人单增海陈建凯马云旺俞宗嘉赵玉峰赵留福鹿鹏程(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人曲瑞(51)Int.Cl.B62D5/12(2006.01)B62D5/20(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书6页说明书23页附图18页(54)发明名称转向装置、悬挂油缸、控制系统、方法和起重机(57)摘要本发明公开了一种转向装置、悬挂油缸、控制系统、方法和起重机，涉及工程机械领域。转向控制系统包括：第一角度传感器、第二角度传感器和转向控制器；该第一角度传感器采集与机械转向轴对应的车轮的第一转向角度，并传送至转向控制器；该第二角度传感器采集与电控转向轴对应的车轮的第二转向角度，并传送至转向控制器；该转向控制器根据第一转向角度获得相应行驶模式下的与电控转向轴对应的车轮的理论转向角度，并将第二转向角度与该理论转向角度进行比较，根据这两者的差值控制与电控转向轴对应的车轮进行转向，直至该第二转向角度与该理论转向角度的差值在预设的范围内。本发明实现了控制车轮转向的目的。CN106828597ACN106828597A权利要求书1/6页1.一种转向装置，其特征在于，包括：转向节臂和转向助力油缸；其中，所述转向节臂位于悬挂油缸与车轴轮边之间；所述转向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端连接在车架底部，所述第二端与所述转向节臂相连。2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，还包括：固定支架；其中，所述固定支架固连在所述车架底部，所述转向助力油缸的第一端与所述固定支架铰接；所述转向节臂通过螺栓与所述悬挂油缸及所述车轴轮边连接；所述转向助力油缸的第二端与所述转向节臂铰接。3.一种悬挂油缸，其特征在于，包括：缸杆、缸筒、连接杆和角度传感器，其中，所述角度传感器包括转动部和固定部，所述转动部与所述缸筒连接，所述固定部与所述连接杆相连；所述连接杆与所述缸杆连接。4.根据权利要求3所述的悬挂油缸，其特征在于，还包括：位移传感器，与所述缸杆固连，并且与所述连接杆可滑动地相连；以及旋转限制装置，设置在所述连接杆上，限制所述位移传感器和所述连接杆之间的相对旋转。5.根据权利要求3所述的悬挂油缸，其特征在于，还包括：轴承，安装在所述缸筒上，其中，所述角度传感器的转动部与所述轴承相连。6.一种转向控制系统，其特征在于，包括：第一角度传感器、第二角度传感器和转向控制器；所述第一角度传感器和所述第二角度传感器分别与所述转向控制器电连接；所述第一角度传感器采集与机械转向轴对应的车轮的实际转向角度，记为第一转向角度，并将所述第一转向角度传送至所述转向控制器；所述第二角度传感器采集与电控转向轴对应的车轮的实际转向角度，记为第二转向角度，并将所述第二转向角度传送至所述转向控制器；所述转向控制器根据所述第一转向角度获得相应行驶模式下的与所述电控转向轴对应的车轮的理论转向角度，并将所述第二转向角度与所述理论转向角度进行比较，根据这两者的差值控制与所述电控转向轴对应的车轮进行转向，直至所述第二转向角度与所述理论转向角度的差值在预设的范围内。7.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述第一角度传感器安装在与所述机械转向轴对应的第一悬挂油缸上；所述第二角度传感器安装在与所述电控转向轴对应的第二悬挂油缸上。8.根据权利要求7所述的转向控制系统，其特征在于，所述第一角度传感器与所述第一悬挂油缸集成在一起，所述第二角度传感器与所述第二悬挂油缸集成在一起；其中，所述第一角度传感器包括第一转动部和第一固定部，所述第一转动部与所述第2CN106828597A权利要求书2/6页一悬挂油缸的缸筒连接，所述第一固定部与所述第一悬挂油缸的连接杆相连；所述第二角度传感器包括第二转动部和第二固定部，所述第二转动部与所述第二悬挂油缸的缸筒连接，所述第二固定部与所述第二悬挂油缸的连接杆相连。9.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述机械转向轴为独立机械车轴，所述电控转向轴为独立电控车轴；在所述独立机械车轴的左右两侧的悬挂油缸上分别安装第一角度传感器，以及在所述独立电控车轴的左右两侧的悬挂油缸上分别安装第二角度传感器；其中，所述转向控制器根据所述第一转向角度和所述第二转向角度分别控制所述独立电控车轴的左右两侧的车轮转向。10.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述转