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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828633A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710235036.1(22)申请日2017.04.12(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人王建华赵洁孙维毅(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人杜森垚(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图12页(54)发明名称一种电动履带式全地形底盘(57)摘要一种电动履带式全地形底盘,包括俯仰减速电机、主动齿轮、主动齿轮挡圈、底板、电动履带轮、离合装置、离合装置轴、从动齿轮以及控制器,俯仰减速电机固定在底板上,主动齿轮固连在俯仰减速电机的输出轴上,主动齿轮挡圈固连在俯仰减速电机的输出轴上并压紧在主动齿轮上,两个电动履带轮对称布置在底板两侧,且每个电动履带轮上固定一个离合装置,离合装置轴两端分别与对应侧的离合装置固定连接,从动齿轮固定在离合装置轴上并与主动齿轮啮合;电动履带轮包括四连杆框架、包络四连杆框架的履带、驱动总成以及升降机构。本发明能够保持底板稳定不随地形颠簸,随地形调整底板的离地间隙,在地形崎岖环境下,电动履带轮增加了附着性能。CN106828633ACN106828633A权利要求书1/2页1.一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,包括俯仰减速电机(1)、主动齿轮(3)、主动齿轮挡圈(4)、底板(5)、电动履带轮(6)、离合装置(7)、离合装置轴(9)、从动齿轮(10)以及控制器;俯仰减速电机(1)固定在底板(5)上,主动齿轮(3)固连在俯仰减速电机(2)的输出轴上,主动齿轮挡圈(4)固连在俯仰减速电机(2)的输出轴上并压紧在主动齿轮(3)上,两个电动履带轮(6)对称布置在底板(5)两侧,且每个电动履带轮(6)上固定一个离合装置(7),离合装置轴(9)两端分别与对应侧的离合装置(7)固定连接,从动齿轮(10)固定在离合装置轴(9)上并与主动齿轮(3)啮合。2.如权利要求1所述的一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,所述底板(5)两侧对称布置有两个离合装置支架(8),两个离合装置(7)分别固定在对应侧的离合装置支架(8)上,离合装置轴(9)两端分别与对应侧的离合装置支架(8)转动连接并与对应侧的离合装置(7)固定连接。3.如权利要求1所述的一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,所述离合装置(7)包括磁轭(7-1)、动盘(7-2)、衔铁(7-3),磁轭(7-1)通过离合装置支架(8)固定在所述底板(5)上,动盘(7-2)与磁轭(7-1)转动连接并与所述离合装置轴(9)键连接,衔铁(7-3)与所述电动履带轮(6)固定连接。4.如权利要求1所述的一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,所述电动履带轮(6)包括电动履带轮机械主体以及电动履带轮控制器,电动履带轮机械主体包括四连杆框架、包络四连杆框架的履带(6-8)、驱动总成以及升降机构;四连杆框架包括由杆Ⅲ(6-6)、导向轮总成(6-7)、支重梁(6-15)、杆Ⅰ(6-16)、杆Ⅱ(6-17)组成的四连杆机构以及布置在支重梁(6-15)上的支重轮Ⅱ总成(6-9)、支重轮Ⅰ总成(6-14),支重梁(6-15)前后两端各安装有一个支重轮Ⅱ总成(6-9),支重轮Ⅰ总成(6-14)安装在支重梁(6-15)上,导向轮总成(6-7)与支重梁(6-15)前端的支重轮Ⅱ总成(6-9)转动连接,杆Ⅲ(6-6)下端与导向轮总成(6-7)转动连接,杆Ⅲ(6-6)上端与杆Ⅱ(6-17)上端转动连接,杆Ⅱ(6-17)下端与杆Ⅰ(6-16)上端通过螺栓连接且在连接处设有导向槽,杆Ⅰ(6-16)下端与布置在支重梁(6-15)后端的支重轮Ⅱ总成转动连接;驱动总成包括安装在杆Ⅲ(6-6)上的驱动减速电机总成(6-5)以及与驱动减速电机总成(6-5)的总成输出轴(6-5-15)连接的履带轮(6-1),履带轮(6-1)与履带(6-8)相啮合;升降机构固定在支重梁(6-15)上且与所述离合装置(7)固定连接。5.如权利要求4所述的一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,所述驱动减速电机总成(6-5)还包括驱动电机(6-5-1)、蜗杆(6-5-7)、蜗轮(6-5-11),蜗杆(6-5-7)与驱动电机(6-5-1)的输出轴固定连接,蜗轮(6-5-11)通过蜗轮键(6-5-16)连接在所述总成输出轴(6-5-15)上。6.如权利要求4所述的一种电动履带式全地形底盘,其特征在于,所述导向轮总成(6-7)包括导向轮(6-7-1)、导向轮轴(6-7-2)、导向轮连杆(6-7-6),导向轮(6-7-1)与导向轮轴(6-7-2)转动连接,导