一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109850012A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910069578.5(22)申请日2019.01.24(71)申请人驭势科技（北京）有限公司地址102400北京市房山区弘安路85号2号楼401室(72)发明人赵世杰殷悦(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人徐丁峰张玮(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质(57)摘要本发明提供了一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。上述方案针对无人车的方向盘零位偏差，在无人车驾驶过程中根据实时检测的实际行驶路径与期望路径之间的偏差对车辆前轮偏角加以在线补偿修正，从而提高了无人车横向控制的精确性和行驶的安全性。CN109850012ACN109850012A权利要求书1/2页1.一种无人车横向控制方法，包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角包括：利用所述实时位姿确定所述无人车实际行驶路径；确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的稳态横向偏差；根据所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的稳态横向偏差包括：在连续多个判断周期中的每个判断周期，确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的车辆横偏值；根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值是否都在特定阈值范围内，判断所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间是否存在所述稳态横向偏差；对于存在所述稳态横向偏差的情况，根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述无人车实际行驶路径与所述期望路径之间的车辆横偏值包括：根据所述实时位姿确定所述无人车在所述无人车实际行驶路径中的当前位置；计算所述当前位置与所述期望路径之间的最短距离，以得到所述车辆横偏值。5.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述连续多个判断周期的车辆横偏值确定所述稳态横向偏差包括：计算所述连续多个判断周期的车辆横偏值的中值为所述稳态横向偏差。6.如权利要求2至4任一项所述的方法，其中，所述根据所述稳态横向偏差确定期望补偿前轮偏角包括：根据当前车辆速度确定预瞄距离；根据所述稳态横向偏差和所述预瞄距离利用如下公式(1)计算所述期望补偿前轮偏角δ2，其中，lfr表示所述无人车的前后轮距，Δd表示所述稳态横向偏差，ld表示所述预瞄距离，koffset表示补偿权重系数。7.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角包括：根据如下公式(2)确定所述期望方向盘转角δsteer，2CN109850012A权利要求书2/2页δsteer＝(δ1+δ2)*ratio(2)其中，δ1表示所述期望初始前轮偏角，δ2表示所述期望补偿前轮偏角，ratio表示所述无人车的车辆方向盘传动比。8.一种无人车横向控制装置，包括：实时位姿获取模块，用于获取所述无人车的实时位姿；期望路径确定模块，用于根据所述实时位姿确定期望路径；初始偏角确定模块，用于基于期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；补偿偏角确定模块，用于基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；方向盘转角确定模块，用于根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；控制模块，用于根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向，以修正所述稳态横向偏差。9.一种用于无人车横向控制的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至7任一项所述的无人车横向控制方法。10.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于