一种基于机器人的打磨抛光方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106965082A(43)申请公布日2017.07.21(21)申请号201710132484.9(22)申请日2017.03.07(71)申请人佛山华数机器人有限公司地址528000广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园东路19号(72)发明人欧道江许悦王佳炎全宏博孔建成吴楚慧李锦龙孔英华袁祥宗杨林王群杨海滨(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人王国标(51)Int.Cl.B24B41/04(2006.01)B24B51/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种基于机器人的打磨抛光方法(57)摘要本发明公开了一种基于机器人的打磨抛光方法，通过工作坐标的移动来补偿千叶轮的损耗，所述的工作坐标的移动实质为进给量，而工作坐标的移动量Ck是随着千叶轮的半径变小而增大的，所以能让各个产品打磨抛光的情况比较一致。本发明用于产品的打磨抛光。CN106965082ACN106965082A权利要求书1/1页1.一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：包括如下步骤：a）制作千叶轮，然后安装在机器人前方的打磨电机上；b）此时机器人的前后工作坐标为A，机器人将产品放到千叶轮上进行打磨；c）机器人抓取另一个产品，机器人的工作坐标向前移动Ck，到达B坐标，其中k为机器人抓取产品的序号；d）机器人将步骤c）抓取到的产品产品放到千叶轮上进行打磨；e）重复步骤c）和步骤d），其中Ck的值随着千叶轮的直径变小而变大。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：千叶轮的半径为Rk，千叶轮与产品接触形成的弦长为D且为定值，Ck满足以下关系式：；当k=1时，Ck=0，R0为千叶轮的初始半径。3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：C2是这样确定的：选择不同的C2值，让机器人进行步骤b）到步骤e），当某一C2值对应的C2至Ck所生产出来的产品均符合要求时，该C2值确定。4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：千叶轮是这样制作的：将产品的各个大面与拐角区分开，针对大面和拐角分别制作仿形的千叶轮。5.根据权利要求4所述的一种基于机器人的打磨抛光方法，其特征在于：机器人是这样对产品进行打磨的：用与大面对应的千叶轮打磨大面，用与拐角对应的千叶轮打磨拐角。2CN106965082A说明书1/3页一种基于机器人的打磨抛光方法技术领域[0001]本发明涉及一种基于机器人的打磨抛光方法。背景技术[0002]尽管现在的人工智能机器人做得已经相当的成熟，当时对产品的精细打磨往往是人工完成的。尤其是抛光打磨工序，由于用于抛光的千叶轮比较柔软，在打磨的过程中会不断地损耗，而产品往往有平面、曲面和转角，导致在打磨转角时，千叶轮的局部会发生局部形状的变化，这就导致现有的智能机器人难以去自动适应这样复杂多变的千叶轮。尤其是千叶轮的半径在打磨过程会变得越来越小，不能通过一个恒定的进给量进行连续的生产加工，因为每个千叶轮都加工成百上千个产品，用穷举法的话，假设每个千叶轮能加工100个产品，100个产品均要尝试加工参数，假设每个产品平均要尝试3次才能知道具体进给量的话，那么就要试3100也就是5.15×1047次，这显然是一个无法完成的任务。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是：提供一种基于机器人的打磨抛光方法。[0004]本发明解决其技术问题的解决方案是：一种基于机器人的打磨抛光方法，包括如下步骤：a）制作千叶轮，然后安装在机器人前方的打磨电机上；b）此时机器人的前后工作坐标为A，机器人将产品放到千叶轮上进行打磨；c）机器人抓取另一个产品，机器人的工作坐标向前移动Ck，到达B坐标，其中k为机器人抓取产品的序号；d）机器人将步骤c）抓取到的产品产品放到千叶轮上进行打磨；e）重复步骤c）和步骤d），其中Ck的值随着千叶轮的直径变小而变大。[0005]作为上述技术方案的进一步，千叶轮的半径为Rk，千叶轮与产品接触形成的弦长为D且为定值，Ck满足以下关系式：；当k=1时，Ck=0，R0为千叶轮的初始半径。[0006]作为上述技术方案的进一步，C2是这样确定的：选择不同的C2值，让机器人进行步骤b）到步骤e），当某一C2值对应的C2至Ck所生产出来的产品均符合要求时，该C2值确定。[0007]作为上述技术方案的进一步，千叶轮是这样制作的：将产品的各个大面与拐角区分开，针对大面和拐角分别制作仿形的千叶轮。[0008]作为上述技术方案的进一步，机器人是这样对产品进行打磨的：用与大面对应的千叶轮打磨大面，用与拐角对应的千叶轮打磨拐角。[0009]本发明的