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一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人.pdf
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本发明公开一种船舶舰艇壁面爬壁清洁机器人，包括车架，所述车架上安装有行走自适应机构、清洁机构和推力吸附机构；所述行走自适应机构包括履带，履带套设在驱动轮和张紧轮上；所述张紧轮连接有伸缩调节机构；驱动轮和张紧轮之间安装有自适机构；所述自适机构包括弹簧，弹簧一端连接车架，另一端连接上支撑板，支撑板通过转轴与车架轴接；支撑板通过舵机连接有下支撑板，下支撑板连接有承重轮。本发明能够使得承重轮和履带板紧贴在船舶壁面保证永磁铁的吸附效果，可以适应船舶上各种壁面；克服了单一永磁吸附越障受限，材料限制等影响；清洁面积大，
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