船舶除锈爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107117223A(43)申请公布日2017.09.01(21)申请号201710326199.0(22)申请日2017.05.10(71)申请人深圳市行知行机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道西丽大学城学苑大道1068号(72)发明人何凯李赳华方海涛耿永清陈浩胡绍杰(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B63B59/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图10页(54)发明名称船舶除锈爬壁机器人(57)摘要本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种船舶除锈爬壁机器人，包括机架、驱动机构、真空清洗机构和吸附行走机构；吸附行走机构包括安装于机架的侧部的主动磁轮组和从动磁轮组及皮带组；驱动机构驱动主动磁轮组和从动磁轮组转动；真空清洗机构包括水射流冲洗机构、浮动机构、真空罩和橡胶皮囊，真空罩与机架连接并位于机架中部的下方，水射流冲洗机构安装于真空罩上，橡胶皮囊连接于真空罩的周缘，浮动机构连接于橡胶皮囊与真空罩的顶部之间以带动橡胶皮囊上下运动。本发明的船舶除锈爬壁机器人，大幅提高了船舶除锈爬壁机器人的吸附能力和越障能力，增强了对船舶壁面的适应能力，提高了除锈效率，从而实现无污染、高效率的除锈作业。CN107117223ACN107117223A权利要求书1/2页1.一种船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：包括机架、驱动机构、真空清洗机构和吸附行走机构；所述吸附行走机构包括安装于所述机架的侧部的主动磁轮组和从动磁轮组以及绕设于所述主动磁轮组与所述从动磁轮组之间的皮带组；所述驱动机构与所述主动磁轮组连接以驱动所述主动磁轮组转动，并通过所述皮带组带动所述从动磁轮组转动；所述真空清洗机构包括水射流冲洗机构、浮动机构、真空罩和橡胶皮囊，所述真空罩与所述机架连接并位于所述机架中部的下方，所述水射流冲洗机构安装于所述真空罩上，所述橡胶皮囊连接于所述真空罩靠近所述真空罩底部的周缘，所述浮动机构连接于所述橡胶皮囊与所述真空罩的顶部之间以带动所述橡胶皮囊上下运动。2.根据权利要求1所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述浮动机构包括皮囊连接件、若干凸出块和若干弹性件，所述橡胶皮囊通过所述皮囊连接件连接于所述真空罩靠近所述真空罩底部的周缘，各所述凸出块设于所述真空罩顶部的周缘且呈环形均匀分布，各所述弹性件的顶端分别与各所述凸出块对应连接，各所述弹性件的底端与所述皮囊连接件固定连接。3.根据权利要求2所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述皮囊连接件包括环形套圈和环形缘板，所述环形套圈套接于所述真空罩的外周，所述环形缘板固定于所述环形套圈外并与所述环形套圈呈垂直夹角，所述橡胶皮囊固定于所述环形缘板的底部，各所述弹性件的底端与所述环形缘板的顶部固定连接。4.根据权利要求1～3任一项所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述主动磁轮组包括第一主动磁轮和第二主动磁轮，所述从动磁轮组包括第一从动磁轮和第二从动磁轮，所述皮带组包括第一皮带和第二皮带；所述第一皮带绕设于所述第一主动磁轮和所述第一从动磁轮之间，所述第二皮带绕设于第二主动磁轮与所述第二从动磁轮之间；所述驱动机构与所述第一主动磁轮和所述第二主动磁轮连接以驱动所述第一主动磁轮和所述第二主动磁轮转动，并通过所述第一皮带和所述第二皮带分别带动所述第一从动磁轮和所述第二从动磁轮转动。5.根据权利要求4所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述吸附行走机构还包括张紧机构，所述张紧机构包括第一张紧杆和第二张紧杆，所述第一张紧杆安装于所述机架靠近所述第一皮带的侧部，且所述第一张紧杆延伸至所述第一皮带位于所述第一主动磁轮与所述第一从动磁轮之间的底部并对所述第一皮带施加向上的预紧力；所述第二张紧杆安装于所述机架靠近所述第二皮带的侧部，且所述第二张紧杆延伸至所述第二皮带位于所述第二主动磁轮与所述第二从动磁轮之间的底部并对所述第二皮带施加向上的预紧力。6.根据权利要求5所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述张紧机构包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板安装于所述机架靠近所述第一皮带的侧部且沿竖直方向布置，所述第一安装板上开设有沿竖直方向布置的若干第一张力调节孔，所述第一张紧杆固定于其中一所述第一张力调节孔上；所述第二安装板安装于所述机架靠近所述第二皮带的侧部且沿竖直方向布置，所述第二安装板上开设有沿竖直方向布置的若干第二张力调节孔，所述第二张紧杆固定于其中一所述第二张力调节孔上。2CN107117223A权利要求书2/2页7.根据权利要求4所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机、第二电机、第