车辆用转向操纵装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107054447A(43)申请公布日2017.08.18(21)申请号201611062181.6(22)申请日2016.11.25(30)优先权数据2015-2337172015.11.30JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府(72)发明人应矢敏明冈田光太郎(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋苏琳琳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称车辆用转向操纵装置(57)摘要本发明涉及车辆用转向操纵装置。车辆用转向操纵装置包括：目标转向角设定部(42)，对左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角进行设定；左马达控制器(43L～49L、32L)，基于左转向角与左目标转向角之差即左转向角偏差对左转向马达进行控制；右马达控制器(43R～49R、32R)，其基于右转向角与右目标转向角的差即右转向角偏差对右转向马达进行控制；以及异常判定部(50)，当左转向角偏差与右转向角偏差之差的绝对值为第一阈值以上时，判定为产生了异常。CN107054447ACN107054447A权利要求书1/1页1.一种车辆用转向操纵装置，包括：转向操纵部件，为了进行方向操作而被操作；左转向机构，用于将左转向轮转向；以及右转向机构，用于将右转向轮转向；所述转向操纵部件与所述左转向机构、以及所述转向操纵部件与所述右转向机构不机械地结合，所述左转向机构被左转向马达驱动，所述右转向机构被右转向马达驱动，所述车辆用转向操纵装置还包括：目标转向角设定器，对所述左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及所述右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角进行设定；左转向角获取器，获取所述左转向轮的转向角即左转向角；右转向角获取器，获取所述右转向轮的转向角即右转向角；左马达控制器，控制所述左转向马达，以便所述左转向角与所述左目标转向角之差即左转向角偏差变小；右马达控制器，控制所述右转向马达，以便所述右转向角与所述右目标转向角之差即右转向角偏差变小；以及判定器，在所述左转向角偏差与所述右转向角偏差之差的绝对值为第一阈值以上时，判定为已产生异常。2.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：判定器，在所述左转向角偏差的时间变化率的绝对值以及所述右转向角偏差的时间变化率的绝对值的至少一方小于第二阈值时，判定已产生异常。3.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：判定器，在所述左转向角偏差的绝对值大于第三阈值并且所述左转向角偏差的时间变化率的绝对值小于第四阈值时、或者在所述右转向角偏差的绝对值大于所述第三阈值并且所述右转向角偏差的时间变化率的绝对值小于所述第四阈值时，判定为已产生异常。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：车速获取器，获取车速；以及第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更。5.根据权利要求2所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：车速获取器，获取车速；第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更；以及第二阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第二阈值变更。6.根据权利要求3所述的车辆用转向操纵装置，其中，还包括：车速获取器，获取车速；第一阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第一阈值变更；第三阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第三阈值变更；以及第四阈值变更器，根据由所述车速获取器获取到的车速使所述第四阈值变更。2CN107054447A说明书1/7页车辆用转向操纵装置技术领域[0001]本发明涉及一种车辆用转向操纵装置，其包括用于使左右转向轮分别独立地转向的左右转向机构，其中，为了进行方向操作而被操作的转向操纵部件和左右转向机构未被机械地结合，左右转向机构被左右转向马达分别独立地驱动。背景技术[0002]对使以自动驾驶为代表的高度驾驶辅助功能成立并且以发动机室布局的自由度提高为目的的、不使用中间轴的线控转向系统的有效性开始评价。然后，为了实现发动机室布局的进一步的自由度提高，如日本特开2008-174160号公报、日本2015-20586号公报所示那样，提出一种不使用包括齿轮齿条机构等的转向器齿轮装置而利用分别独立的转向促动器控制左右转向轮的左右独立转向系统。[0003]在线控转向系统中，以实际转向角等于目标转向角的方式对转向马达进行反馈控制。而且，若实际转向角相对于实际转向角的偏差成为规定值以上，则判定为产生了某些异常，通常进行故障处理。在故障