一种用于移动机器人的变位越障轮腿.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107054494A(43)申请公布日2017.08.18(21)申请号201710217217.1(22)申请日2017.04.05(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号(72)发明人张秋菊阴贺生宁萌(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种用于移动机器人的变位越障轮腿(57)摘要本发明公开了一种用于移动机器人的变位越障轮腿，轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮。驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿，驱动电动机与减速器安装在驱动装置壳体的一端，长支撑腿一端铰接在内螺纹丝杠从动件上，底端安装有移动轮，内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，驱动电机旋转带动内螺纹丝杠从动件在外螺纹丝杠上沿着驱动装置壳体长度方向向外或向内移动，内螺纹丝杠从动件带动支撑腿移动来调整移动轮的垂直位置，本发明的创新点在于轮腿通过自身的变位变形即可调节移动轮垂直位置变化，结构简单，构型巧妙，能够自锁，为移动机器人大越障提供了一种可行的实现方式。CN107054494ACN107054494A权利要求书1/1页1.一种用于移动机器人的变位越障轮腿,轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮。驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿。2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的变位越障轮腿，其特征在于，上述支撑腿通过铰接悬挂在驱动装置下方，长支撑腿在其上端通过铰链连接件铰接到内螺纹丝杠从动件，在其底端，长支撑腿连接移动轮。短支撑腿一端通过铰链连接件铰接到驱动装置壳体远端，并且另一端通过铰链连接件铰接到长支撑腿。3.根据权利要求1所述的用于移动机器人的变位越障轮腿，其特征在于，上述内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠，减速器的输出轴与外螺纹丝杠通过联轴器连接在一起，驱动电机旋转带动内螺纹丝杠从动件在外螺纹丝杠上沿着驱动装置壳体长度方向向外或向内移动(取决于丝杆的旋转方向)。4.根据权利要求1以及权利要求3所述的用于移动机器人的变位越障轮腿，其特征在于，上述驱动装置中内螺纹丝杠从动件接近驱动装置壳体远端的运动导致长支撑腿和短支撑腿的铰接组件远离驱动装置向下延伸，驱动装置中内螺纹丝杠从动件远离驱动装置壳体远端的运动导致长支撑腿和短支撑腿的铰接组件靠近驱动装置向上延伸，支撑腿中长支撑腿的伸出和缩回又使移动轮升高和降低。2CN107054494A说明书1/3页一种用于移动机器人的变位越障轮腿技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的变位越障轮腿。背景技术[0002]移动机器人根据运动方式的不同，主要分为轮式、履带式和腿式三大类。伴随着科技和工业的进步，移动机器人通过不同运动方式的结合使得行走机构得到了新的发展，如：轮腿机器人、履腿机器人、轮履机器人、轮履腿机器人等，这类机器人统称为混合机器人。[0003]轮式移动机器人具有机动灵活、运行稳定、速度快、载重大等特点，但是其适应地形、越障能力有限。相比之下，腿式移动机器人具有良好的地形适应能力、越障能力，但是其移动性能较差且构型复杂。轮腿复合式机器人则取长避短，结合了轮式、腿式移动机器人的优点，使机器人具有良好移动性能的同时还具有强大的越障能力。[0004]但目前轮腿机器人的性能远没有达到上述运动特性，如何能让轮腿式机器人发挥出其应有的运动水平，做到轮式机器人与腿式机器人运动性能的完美结合，成为该领域研究的重点。[0005]为了解决上述问题，需要一种改进的用于移动机器人的变位越障轮腿，该变位越障轮腿通过自身的变位变形可调节移动轮垂直位置变化，结构简单，自动自锁，为移动机器人大越障提供了一种可行的实现方式，使机器人具有良好的越障性能与环境适应性能。发明内容[0006]为了克服现有移动机器人中机器人轮腿自身越障能力差、负载能力差、结构不合理等问题。本发明提供了一种通过自身的变位变形即可调节移动轮垂直位置变化的变位越障轮腿，并且该用于移动机器人的变位越障轮腿结构简单，构型巧妙，能够自锁，为移动机器人大越障提供了一种可行的实现方式。[0007]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明公开了一种用于移动机器人的变位越障轮腿,轮腿包括驱动装置、驱动装置壳体、支撑腿、移动轮。驱动装置包括驱动电动机、减速器、外螺纹丝杠、内螺纹丝杠从动件，支撑腿包括长支撑腿、短支撑腿。[0008]优选的，所述驱动丝杠转动的驱动电动机与减速器安装在驱动装置壳体的一端。[0009]优选的，所述支撑腿通过铰接悬挂在驱动装置下方，长支撑腿在其上