一种轮腿式越障车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107571930A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710863631.X(22)申请日2017.09.22(71)申请人北京林业大学地址100083北京市海淀区清华东路35号(72)发明人郑嫦娥王凯邓宇鑫张蕾黄诗棋(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种轮腿式越障车(57)摘要本发明公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。CN107571930ACN107571930A权利要求书1/1页1.一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，其特征在于，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动；所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载。2.根据权利要求1所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述侧连杆的尾端均呈一定角度活动铰接有上连杆，所述上连杆的尾端均与所述中间连杆活动连接。3.根据权利要求2所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述上连杆的尾端均呈预设角度安装固定有中间连杆，所述下连杆的两端均设置有活动限位孔，所述中间连杆的尾端均插入所述活动限位孔，与下连杆活动连接。4.根据权利要求1至3任一项所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述顶部连接结构具体为顶平台，所述顶平台与所述车体平台之间均匀分布有多个承载弹簧，通过所述承载弹簧将所述顶平台与车体平台连接。5.根据权利要求4所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述承载弹簧的两端连接固定有弹簧座，所述弹簧座的顶端设置有螺柱结构，通过所述螺柱结构分别与所述车体平台及顶平台安装固定。6.根据权利要求5所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述顶平台的底面安装固定有上齿轮，所述车体平台的顶面安装固定有下齿轮，所述上齿轮与下齿轮相互啮合。7.根据权利要求4所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台的底面安装有导轮，所述导轮贴近所述车体平台设置，所述导轮的设置方向与所述轮腿的朝向一致。8.根据权利要求7所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述轮腿上安装有用于驱动底部轮转动的轮毂电机。2CN107571930A说明书1/5页一种轮腿式越障车技术领域[0001]本发明涉及机器人设备技术领域，更具体地说，涉及一种轮腿式越障车。背景技术[0002]随着科技发展，机器人设计水平的提高，对机器人设备的各方面性能也产生了更高的要求，以机器人底盘的轮组及底盘结构为例来说，目前为保证机器人设备的越障性能，尤其是在负重情况下的越障能力，提供了多种技术方案，为了能够保证在在底盘通过障碍时，车上的负载或仪器不会因为下方不平坦的路面状况而倾覆或者振动。[0003]目前常用的设计是，通过各种弹簧结构实现底盘与负载之间的连接，从而通过充分的弹性，令上方的负重不至于倾覆；或者通过先进的传感设备先行检测前方的路面情况，并通过自动化控制的腿式结构进行对应的抬升或下降动作，以此实现平稳越障。[0004]然而这种设计或者由于弹簧原因并不能够达到完全平稳的减震效果，或者过于依赖传感及操控系统，容易出现操作动作滞后或控制故障，导致平稳越障难以实现情况。[0005]综上所述，如何有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。发明内容[0006]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮腿式越障车，该轮腿式越障车的结构设计可以有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等技术问题。[0007]为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：[0008]一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆