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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107021146A(43)申请公布日2017.08.08(21)申请号201710190656.8(22)申请日2017.03.28(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号(72)发明人张秋菊阴贺生宁萌(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人(57)摘要本发明公开了一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人,移动机器人包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构。机身部分分为上下两部分机身,两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动,机身滑移机构包括伸缩装置和滑动导轨,轮腿复合结构包括腿部支撑部分以及移动轮部分,腿部支撑部分分为前腿、中间腿和后腿,每个腿部底端都安装有移动轮,前腿可以旋转和伸缩实现前轮接触升高表面,中间腿和后腿可通过自身移动来调整中间轮和后轮的垂直位置,同一时间中间腿或者后腿至少有一个从机身向下悬垂。本发明的创新点在于机器人通过自身的变位变形不加辅助即可实现将负载运送到升高表面上来实现大越障,具有很强的环境适应能力和越障能力。CN107021146ACN107021146A权利要求书1/1页1.一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人,包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构,机身部分分为下半机身和上半机身,两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动,机身滑移机构包括电动推杆和滑动导轨,电动推杆一端靠螺栓连接在下半机身上,另一端通过铰链连接固定到上半机身的下侧,电动推杆提供动力使上半机身在滑动导轨上滑动,轮腿复合结构包括一对中间腿和一对后腿,中间轮分别连接到中间腿的下端,后轮分别连接到后腿的下端。中间轮和后轮分别限定一条旋转轴线,中间轮作为主动轮,后轮是常规的旋转轮,作为随动轮,轮腿复合结构同样包括一对前腿,前腿安装在前腿支撑件上,前轮连接到前腿的下端。2.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人,其特征在于,上述移动机器人腿部丝杠驱动器分别用来延伸(即,下降)和缩回(即,升高)中间腿以及后腿,腿部推杆驱动器分别用来延伸(即,下降)和缩回(即,升高)前腿。3.根据权利要求1所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人,其特征在于,上述移动机器人中间腿和后腿可通过自身移动来调整中间轮和后轮的垂直位置,同一时间中间腿或者后腿至少有一个从机身向下悬垂,前腿可以旋转和伸缩实现前轮接触升高表面,前轮能够通过合适的装置仅沿向前方向滚动。4.根据权利要求1以及权利要求2所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人,其特征在于,上述中间腿共用一个腿部丝杠驱动器,后腿共用一个腿部丝杠驱动器,腿部丝杠驱动器安装到下半机身的侧部。驱动前腿的推杆驱动器通过螺栓连接固定安装到前腿支撑件上。5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求4所述的新型轮腿复合式变位越障移动机器人,其特征在于,上述用于驱动后腿运动的腿部丝杠驱动器包括外螺纹丝杠、支撑架、内螺纹丝杠从动件、电动机、传动齿轮。内螺纹丝杠从动件啮合外螺纹丝杠,驱动丝杠转动的常规电动机安装在支撑架的一端,电动机旋转通过传动齿轮带动内螺纹丝杠从动件沿外螺纹丝杠向外或向内移动(取决于丝杠的旋转方向)。2CN107021146A说明书1/5页一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域,尤其涉及一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人。背景技术[0002]众所周知,随着智能机器人的发展,与运送负载(例如残疾人、工厂物料)有关的问题越来越突出,比如残疾人通常不能充分移动以离开轮椅并将自身提升到升高的表面(例如车辆地板、台阶)上,工厂物料搬运过程中现有的机器人无法将物料搬运到更高平台(汽车、传送带)。因此,需要一种移动机器人必须经常执行将负载运输到升高表面的任务。[0003]如上所述,运输残疾人的一个常见示例是将人从地面传输到车辆中。为了将残疾人运送到车辆中的传统轮椅上,可能需要对车辆进行特殊修改。这种修改是昂贵的,并且必须要在第三方辅助人员的协助下才能将残疾人移动进入车辆。[0004]市面上已经出现用于将负载运输到升高表面上的可调节设备,然而,该现有技术的设备需要存在第三方辅助人员来调节并将其移动到升高的表面上,在调整设备时,服务人员需要承担设备一部分重量,其中也包括一些能跨越台阶的移动机器人,但是其越障能力有限,只能跨越一些尺寸较小的障碍。[0005]因此,需要一种改进的可以运输负载的移动机器人,机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶,进入车子等一系列动作,并且