爬壁除锈机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107443392A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710558963.7B08B3/02(2006.01)(22)申请日2017.07.11(71)申请人浙江大学地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号申请人金海重工（舟山）设计研究院有限公司(72)发明人朱世强宋伟章仲安叶绍干姜红建冀大雄李彦斌索哲(74)专利代理机构杭州奥创知识产权代理有限公司33272代理人王佳健(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称爬壁除锈机器人(57)摘要本发明提供一种爬壁除锈机器人，用于船舶、大型钢制容器罐表面的除锈清洁工作。所述的机器人包括行走机构、吸附机构、驱动机构以及远程遥控系统，所述的行走机构包括皮带、主动轮、万向轮，所述的吸附机构主要由永磁铁组成，所述的驱动机构包括驱动电机、减速器以及蜗轮蜗杆减速器，所述的远程遥控系统包括图像传输系统以及遥控系统。所述的机器人通过吸附机构垂直吸附在工作壁面上，驱动电机经过减速器以及蜗轮蜗杆减速器驱动主动轮行走，远程遥控系统的作用在于能够远距离检测作业效果并进行实时控制。本发明具有操作方便、工作效率高的优点。CN107443392ACN107443392A权利要求书1/1页1.爬壁除锈机器人，包括安装板、驱动电机、减速器、减速器法兰、蜗轮蜗杆减速器、大张紧轮、主动轮、小张紧轮、张紧轮安装杆、高压水管、三通接头、连接法兰、支撑架、安装底座、皮带、支撑杆、万向轮、安全杆链接件、永磁铁、呼吸阀、安全杆、哈巴头、清洗盘、摄像头盖板以及摄像头；所述的蜗轮蜗杆减速器安装在两块安装板之间，减速器通过减速器法兰安装在蜗轮蜗杆减速器上；所述的主动轮通过哈巴头安装在蜗轮蜗杆减速器输出轴上，驱动电机输出扭矩经过减速器、蜗轮蜗杆减速器二级减速后驱动哈巴头最后带动主动轮工作；所述的清洗盘通过安装底座、连接法兰与支撑杆连接，支撑杆同时作为整个机器人的支撑骨架，与安装板锁死；所述的万向轮通过支撑架与清洗盘连接，三通接头通过连接法兰与支撑架连接在一起；所述的永磁铁通过地脚螺钉安装在蜗轮蜗杆减速器底部；所述的摄像头通过摄像头盖板装在清洗盘上板上方；所述的大张紧轮安装在主动轮上，小张紧轮安装在张紧轮安装杆上，张紧轮安装杆安装在安装板上；所述的皮带安装在大张紧轮、小张紧轮上；所述的支撑杆与安全杆通过安全杆链接件连接；所述的呼吸阀与清洗盘上板连接；高压水通过高压水管进入清洗盘内的旋转器喷头。2.根据权利要求1所述的爬壁除锈机器人，其特征在于：清洗盘上有开有两个真空出口，能够对作业后的废水废渣进行真空抽吸回收。3.根据权利要求1所述的爬壁除锈机器人，其特征在于：清洗盘下部焊接有环状的过障结构。4.根据权利要求1所述的爬壁除锈机器人，其特征在于：呼吸阀用于调节清洗盘内的真空度，达到调节真空系统的最佳工作状态的作业。2CN107443392A说明书1/3页爬壁除锈机器人技术领域[0001]本发明涉及一种爬壁除锈机器人，特别是一种用于永磁吸附式爬壁除锈机器人。背景技术[0002]在船舶、大型容器罐的除锈清洁等保养维护工作中，作业时通常需要一人或多人配合，不但工作效率低、企业成本高，同时对于作业人员来说，劳动环境恶劣危险。而爬壁机器人可以替代人工完成上述危险作业，工作效率高、相较人工作业，企业成本明显降低，因此爬壁除锈机器人越来越受到人们的关注。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种爬壁除锈机器人，用于船舶、大型钢制容器罐表面的除锈清洁工作，本发明技术方案的具体内容如下：本发明包括安装板、驱动电机、减速器、减速器法兰、蜗轮蜗杆减速器、大张紧轮、主动轮、小张紧轮、张紧轮安装杆、高压水管、三通接头、连接法兰、支撑架、安装底座、皮带、支撑杆、万向轮、安全杆链接件、永磁铁、呼吸阀、安全杆、哈巴头、清洗盘、摄像头盖板以及摄像头。[0004]所述的蜗轮蜗杆减速器安装在两块安装板之间，减速器通过减速器法兰安装在蜗轮蜗杆减速器上；所述的主动轮通过哈巴头安装在蜗轮蜗杆减速器输出轴上，驱动电机输出扭矩经过减速器、蜗轮蜗杆减速器二级减速后驱动哈巴头最后带动主动轮工作。[0005]所述的清洗盘通过安装底座、连接法兰与支撑杆连接，支撑杆同时作为整个机器人的支撑骨架，与安装板锁死；所述的万向轮通过支撑架与清洗盘连接，三通接头通过连接法兰与支撑架连接在一起。[0006]所述的永磁铁通过地脚螺钉安装在蜗轮蜗杆减速器底部；所述的摄像头通过摄像头盖板装在清洗盘上板上方；所述的大张紧轮安装在主动轮上，小张紧轮安装在张紧轮安装杆上，张紧轮安装杆安装在安装板上；所述的皮带安装