一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110901786A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911265549.2(22)申请日2019.12.11(71)申请人王从众地址300384天津市西青区宾水西道391号申请人李彬(72)发明人王从众李彬叶景美董婷真(74)专利代理机构北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司11385代理人冯静(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B63B59/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人(57)摘要本发明公开一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，涉及机器人机构和先进制造技术领域，包括平台本体、永磁铁模块、移动轮组、传动机构和除锈模块；永磁铁模块能够实现机器人附着在船体表面，动力输入后通过传动传动装置驱动移动轮组，从而实现机器人在船舶表面上的运动，除锈模块实现船体表面锈体的清除。本发明可作为通用型船舶除锈机器人，并且工作效率高、除锈效果好，可实现复杂不平整表明的除锈操作。CN110901786ACN110901786A权利要求书1/1页1.一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，包括平台本体、永磁铁模块、移动轮组、传动机构和除锈模块；所述移动轮组设置于所述平台本体两侧，所述永磁体模块设置于所述移动轮组的两侧，所述传动机构用于将动力源的动力输出到移动轮组，所述除锈模块用于对船体进行除锈。2.根据权利要求1所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述移动轮组包括四个移动轮，所述平台本体的两侧分别设置有两个移动轮。3.根据权利要求2所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述永磁铁模块包括多个永磁体，所述移动轮的两侧均设置有所述永磁体。4.根据权利要求1所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述除锈模块包括除锈吸盘、高压水进口、废水回收口和多个弹性体；所述除锈吸盘设置于所述平台本体的底面，所述多个弹性体设置于所述平台本体和所述除锈吸盘之间；所述高压水进口和所述废水回收口设置于所述平台本体的顶面上，且所述高压水进口和所述废水回收口均与所述除锈吸盘内侧相连通。5.根据权利要求4所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述弹性体为弹簧。6.根据权利要求1所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述平台本体上还设置有移动轮保护罩，所述移动轮保护罩设置于所述移动轮组上方。7.根据权利要求6所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，还包括侧板，所述侧板设置于所述平台本体两侧，并与所述移动轮保护罩接触连接。8.根据权利要求7所述的面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，其特征在于，所述侧板上设置有手持把手。2CN110901786A说明书1/3页一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人机构和先进制造技术领域，特别是涉及一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人。背景技术[0002]爬壁机器人是指可以在垂直表面上攀爬并完成作业的自动化机器人。对于爬壁机器人常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂以及船体表面的除锈等领域。通过对现有爬壁机器人的相关应用进行分析，由于存在跨越障碍未能从根本上克服的问题，因此目前爬壁机器人离大规模的应用仍然存在一定的差距。[0003]申请号为CN201910507693.6的专利申请文件中公开了一种具有过障功能的爬壁机器人系统，爬壁机器人包括基底，基底由丙烯酸板和/或PLA、TPU形成的混合板组成，基底的周向上还设有橡胶壳体；基底上设有动力系统，动力系统用于提供爬壁机器人运动的动力，动力系统包括驱动组件，驱动组件具有差动牵引机构并使用履带机构输出动力，差动牵引机构包括正交传动装置。通过技术特征的对比，上述公开专利文献是利用负压吸附的方式并且其故障功能的实现较为复杂。发明内容[0004]为解决以上技术问题，本发明提供一种结构简单、工作效率高、可满足不同工况需求的船舶除锈且具有高越障能力的爬壁机器人。[0005]为实现上述目的，本发明提供了如下方案：[0006]本发明提供一种面向船舶除锈的高越障能力爬壁机器人，包括平台本体、永磁铁模块、移动轮组、传动机构和除锈模块；所述移动轮组设置于所述平台本体两侧，所述永磁体模块设置于所述移动轮组的两侧，所述传动机构用于将动力源的动力输出到移动轮组，所述除锈模块用于对船体进