一种智能车载标签AGV控制系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107193281A(43)申请公布日2017.09.22(21)申请号201710407458.2(22)申请日2017.06.02(71)申请人吉林大学珠海学院地址519000广东省珠海市金湾区安基东路8号(72)发明人尹贺文全刚朱天元董鑫正王艺璇孙孔峰郝志刚林刚(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人周明飞(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G05B13/04(2006.01)G05B11/42(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种智能车载标签AGV控制系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能车载标签AGV控制系统及其控制方法，包括：小车，其后轮上分别安装驱动电机；RFID标签，其固定在小车上，用于发出小车的位置信号；定位装置，其接收小车的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息；GPRS模块，其固定在所述小车上，用于接收定位信息；车体驱动模块，其固定在小车上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速；主控制器，其连接GPRS模块，接收GPRS模块的小车的定位信息并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较；其中，所述主控制器还包括PWM信号控制驱动单元，其连接车体驱动模块，通过车体驱动模块控制驱动电机的转速。本发明的AGV控制系统及其控制方法能够精确控制小车向目标移动的轨迹，减小偏差。CN107193281ACN107193281A权利要求书1/2页1.一种智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，包括：小车，其后轮上分别安装驱动电机；RFID标签，其固定在小车上，用于发出小车的位置信号；定位装置，其接收小车的位置信号并对小车位置信号进行读取和定位，并发出定位信息；GPRS模块，其固定在所述小车上，用于接收定位信息；车体驱动模块，其固定在小车上并连接驱动电机，用于控制驱动电机的转速；以及主控制器，其通过RS485接口连接GPRS模块，接收GPRS模块的小车的定位信息，并将小车的定位信息与目标位置的坐标进行比较；其中，所述主控制器还包括PWM信号控制驱动单元，所述PWM信号控制驱动单元连接车体驱动模块，其根据坐标比较结果输出PWM占空比信号，通过车体驱动模块控制驱动电机的转速。2.如权利要求1所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，还包括：红外避障模块，其安装在小车的四周，用于检测小车四周障碍并输出暂停信号；其中，所述红外避障模块还连接主控制器，主控制器接收暂停信号，控制小车暂停。3.如权利要求2所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，还包括：电源模块，其连接主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块，用于提供主控制器、射频模块、GPRS模块、红外避障模块和车体驱动模块的工作电压。4.如权利要求3所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述定位装置包括：多个RFID读写器，其固定在室内的多个角落，用于接收RFID标签发出的位置信号；路由器，其通过RJ45接口连接所述RFID读写器，用于传输位置信号；服务器，其连接所述路由器，用于传输位置信号。5.如权利要求4所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述定位装置还包括：传感器组，其安装在所述RFID读写器的一侧，用于检测RFID读写器的环境信息；传感器中控，其分别连接传感器组和路由器，用于将环境信息传输至服务器。6.如权利要求5所述的智能车载标签AGV控制系统，其特征在于，所述传感器组包括温度传感器、湿度传感器、亮度传感器和电磁辐射传感器。7.一种智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将目标位置信息X,Y输入主控制器，并读取小车上RFID标签的定位信息，输出目标行进轨迹；步骤2、将行进轨迹分解成n段，再将n段种的每段分解成m个轨迹点；步骤3、当小车行进至第i段的第ki,j轨迹点时，其目标位置坐标与实际坐标位置Xi,j、Yi,j进行比对，利用模糊PID控制方法对小车驱动电机的PWM的占空比进行补偿，从而对第ki,j轨迹点进行校正，从而控制AGV两个驱动轮运行至目标位置。8.如权利要求6所述的智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，所述模糊PID控制方法包括：模糊控制器输入横坐标的偏差、纵坐标偏差，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行PWM的占空比补偿控制。2CN107193281A权利要求书2/2页9.如权利要求6所述的智能车载标签AGV控制系统的控制方法，其特征在于，所述模糊控制器中横坐标偏差和纵坐标偏差分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积