一种简易AGV车载控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105511476A(43)申请公布日2016.04.20(21)申请号201610074918.X(22)申请日2016.02.03(71)申请人天津市乐图软件科技有限公司地址300171天津市河东区十经路卓越大厦2号楼-301(72)发明人王加富闫小凯王鹤(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种简易AGV车载控制系统(57)摘要本发明公开一种简易AGV（AutomaticGuidedVehicle,自动导航物流运载车以下简称AGV）车载控制系统。其包括车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及物流运载车行驶监控单元。其特征在于：物流运载车行驶监控单元，随车小地图实时指示物流运载车当前位置；车身结构参数或引导线环境等改变可直接通过人机交互界面进行修改；通过微调迹线跟踪参数，使得物流运载车调试出更为理想平稳的效果；路标标签其功能定义，可直接由路标标签管理界面进行修改设置与观察；对外IO接口功能，可由用户根据在列功能，自定义IO端口功能。通过该控制系统，AGV物流运载车能够快速满足不同用户需求，操作简便，易于维护与管理，简短调试时间。CN105511476ACN105511476A权利要求书1/1页1.一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：包括车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及小车行驶监控单元。2.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述车身结构参数设置，包括引导线线宽设置、图像采集装置安装高度、车轮直径、主驱动轮车轴长等涉及AGV小车和地面导航环境的参数设置。3.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述迹线跟踪参数设置，包括初始循迹PID参数设置、行车速度、加减速距离、定距调节、精确停车微调等参数设置，通过直接界面参数的微调整，以确保实际使用时行车平稳、停车精确。4.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述路标标签，包括标签编码ID、功能ID、随车小地图ID、辅助其他信息ID。5.根据权利要求4所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述路标标签管理，包括当前路标标签信息显示与修改，在录标签信息显示列表，路标标签定义形式切换（标签一种形式为仅作为唯一编码标签，一种为附带路标所有信息标签，两种形式可切换运行）。6.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述对外交互IO，车载控制系统预留有宽压范围（3-30V）IO接口及衔接IO扩展模块，方便直接连接工业自控设备交互IO信息。7.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述对外交互IO管理，包括显示和设定所有输入输出接口编号及其端口功能，其中各IO口功能可由用户根据在列功能，自定义分配IO端口功能。8.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述数据通信，包括与工位、中央控制台、其他车辆之间的有线或无线数据交互，通报与接收小车任务信息、当前行车状态等。9.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述小车行驶监控单元，包括遥控切换、当前行车速度显示及控制、行车状态、避障信息显示及控制、随车小地图指示小车当前位置、当前电量指示。10.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述遥控切换，指可来回切换为遥控操作和自循迹模式，在遥控操作模式下，由使用者介入手动控制小车前进、后退、左转、右转。11.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述行车状态，包括小车直行、小车后退、左分岔行驶、右分岔行驶、左转90°、右转90°、左转180调头、右转180调头、等待作业、避障中、小车脱轨警告及各状态指示灯。12.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于，所述避障信息显示，包括红外避障、超声波探距、防撞条避障；所述避障控制，包括避障屏蔽与启用、超声波避障距离设定。13.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述当前电量指示，包括显示当前电池电压、当前运行系统功耗、低电压报警。2CN105511476A说明书1/3页一种简易AGV车载控制系统技术领域[0001]本发明涉及一种自动化控制技术领域，尤其涉及一种简易AGV（AutomaticGuidedVehicle,自动导航车以下简称AGV）车载控制系统。背景技术[0002]在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术