机器人搬运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107210053A(43)申请公布日2017.09.26(21)申请号201580074488.5(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司1(22)申请日2015.12.041021代理人刘文海(30)优先权数据2015-0171932015.01.30JP(51)Int.Cl.G11B17/22(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G11B15/68(2006.01)2017.07.25(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0060162015.12.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/120930JA2016.08.04(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本国大阪府(72)发明人山崎卓人藤田英二权利要求书1页说明书17页附图34页(54)发明名称机器人搬运装置(57)摘要本公开的机器人搬运装置具有：沿第一方向排列的多个组件；能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动的机器人；设于机器人的小齿轮；能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件，能够与小齿轮卡合，且沿第一方向排列的多个齿条；以及使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向位于另一方的末端的齿条滑动而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接的齿条连接机构。CN107210053ACN107210053A权利要求书1/1页1.一种机器人搬运装置，其中，所述机器人搬运装置具有：多个组件，它们沿第一方向排列；机器人，其能够在所述多个组件的各个组件内沿所述第一方向移动；小齿轮，其设于所述机器人；多个齿条，它们能够沿所述第一方向滑动地支承于所述多个组件的各个组件，能够与所述小齿轮卡合，且沿所述第一方向排列；以及齿条连接机构，其使沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于一方的末端的所述多个齿条中的至少一个朝向沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于另一方的末端的所述多个齿条中的至少一个滑动，从而使所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条连接。2.根据权利要求1所述的机器人搬运装置，其中，当从所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条连接的状态起，使一方的末端的所述多个齿条的至少一个相对于另一方的末端的所述多个齿条的至少一个分离时，所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条的至少一个分离。3.根据权利要求2所述的机器人搬运装置，其中，所述第一方向至少包括铅垂方向成分，当从所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条的至少一个连接的状态起，使一方的末端的所述多个齿条的至少一个相对于另一方的末端的所述多个齿条的至少一个分离时，所述多个齿条的各个齿条借助自重而与相邻的其他所述多个齿条的至少一个分离。4.根据权利要求1所述的机器人搬运装置，其中，沿所述第一方向排列的所述多个组件中位于一方的末端的所述多个组件的至少一个具备供所述机器人待机的空间、和所述齿条连接机构。5.根据权利要求1所述的机器人搬运装置，其中，所述机器人搬运装置具有离合器机构，该离合器机构解除所述小齿轮与驱动所述小齿轮的驱动源之间的驱动连结，以使得在通过所述齿条连接机构使所述多个齿条移动时所述小齿轮自由旋转。2CN107210053A说明书1/17页机器人搬运装置技术领域[0001]本公开涉及具有排列配置的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。背景技术[0002]以往，已知有具有排列配置为一列的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。[0003]例如，专利文献1所记载的机器人搬运装置以将分别收纳有多个记录介质的多个组件排列成一列的状态具备该多个组件。机器人搬运装置还具有在多个组件内移动且将组件内所收纳的记录介质搬运至其再生用的驱动器机构的机器人。[0004]在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，机器人具备小齿轮。小齿轮以通过多个组件的方式与以相互接触的状态排列的块状的多个齿条卡合。块状的多个齿条通过插入到设于各组件且具备C型剖面的导轨，由此以相互接触的状态排列成一列。其结果是，机器人的小齿轮能够在多个齿条上顺畅地转动。[0005]在先技术文献[0006]专利文献[0007]专利文献1：日本特开平11-162054号公报发明内容[0008]在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，需要在各组件的导轨上一个一个地设置多个齿条。因此，由多个组件和在这些组件内移动的机器人构成的机器人搬运装置的构建需要花费时间。[0009]另外，在专利文献1所记载的机器人搬运装置的情况下，在改变其结构时，例如，在将排列配置为一列的多个组件中的、配置于中央的任意的组件更换为新的其他的组件时，需要将到达该要更换的组件为止的多个齿条一个一个地