搬运机器人运行控制方法、装置及机器人.pdf
An****70
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相关资料
搬运机器人运行控制方法、装置及机器人.pdf
本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人,涉及机器人技术领域,其中的方法包括:根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差,生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令,将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给第一伺服驱动系统和第二伺服驱动系统,减少运行偏差。本发明的方法、装置及机器人,基于左、右主动轮的跟随误差同时控制两台独立电机的运行,将电机的独立控制变成耦合控制,减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响,提高了搬运机
搬运机器人运行控制方法、装置、机器人以及存储介质.pdf
本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质,涉及机器人技术领域,其中的方法包括:速度环单元基于速度控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行;判断搬运机器人的当前位置与终点之间的距离是否小于或等于距离阈值;如果是,则位置环单元基于搬运机器人的理论位移与实际位移之间的偏差生成位移控制指令;将速度控制指令切换为位移控制指令,以使速度环单元基于位移控制指令驱动搬运机器人的主动轮运行。本发明的控制方法、装置、搬运机器人以及存储介质,能够在纠偏的同时提高机器人的定位精度和适应能力,可以在变负载和快
机器人搬运装置.pdf
本公开的机器人搬运装置具有:沿第一方向排列的多个组件;能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动的机器人;设于机器人的小齿轮;能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件,能够与小齿轮卡合,且沿第一方向排列的多个齿条;以及使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向位于另一方的末端的齿条滑动而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接的齿条连接机构。
机器人的过弯和运行控制方法、装置.pdf
本发明提供一种机器人的过弯和运行控制方法、装置,机器人包括夹设于预定轨道两侧的驱动轮,其中所述预定轨道包括弯曲段,所述机器人的过弯控制方法包括:控制所述驱动轮沿着所述预定轨道运动;检测到所述驱动轮位于弯曲段;控制位于所述弯曲段外径一侧的驱动轮的速度大于位于所述弯曲段内径一侧的驱动轮的速度。本发明在机器人过弯时,对位于预定轨道两侧的驱动轮进行差速控制,使得机器人运行更加稳定,避免机器人卡死在当前运行区域。进一步,过弯时的差速控制能够减小驱动轮的磨损,有利于后续机器人的执行策略(比如基地防御、打击堡垒等决策)
搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质.pdf
本申请提出一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质,当搬运机器人叉取目标物时,行走叉与抬升叉面面接触,抬升叉用于将目标物抬升至预设高度;其还包括用于识别目标物的TOF相机。控制方法包括:在搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下,控制TOF相机识别目标物,以得到目标物的位姿,第一目标位置为搬运机器人叉取目标物的位置;根据目标物的位姿以及搬运机器人的位姿,确定目标物和搬运机器人之间的相对位姿;根据相对位姿动态调整运动轮子的速度矢量;根据速度矢量控制运动轮子,使搬运机器人运动至第一目标位置。本申请