预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共14页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106970621A(43)申请公布日2017.07.21(21)申请号201710247046.7(22)申请日2017.04.17(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人霍峰(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人方亮(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G05B11/42(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图3页(54)发明名称搬运机器人运行控制方法、装置及机器人(57)摘要本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人,涉及机器人技术领域,其中的方法包括:根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差,生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令,将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给第一伺服驱动系统和第二伺服驱动系统,减少运行偏差。本发明的方法、装置及机器人,基于左、右主动轮的跟随误差同时控制两台独立电机的运行,将电机的独立控制变成耦合控制,减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响,提高了搬运机器人的运动轨迹精度,并且提高了搬运机器人运行的稳定性。CN106970621ACN106970621A权利要求书1/3页1.一种搬运机器人运行控制方法,其特征在于,包括:获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离;根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差;根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令;将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统,用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。2.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹;所述确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差包括:将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标;将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线;将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值,将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。3.如权利要求2所述的控制方法,其特征在于,所述生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令包括:基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差;对所述偏离误差进行比例积分运算,获取位置调整输出量;基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令。4.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述第一伺服驱动系统包括:第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机;将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减,获得第一控制指令;其中,所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机,用以调节所述第一电机的转速。5.如权利要求4所述的控制方法,其特征在于,所述第二伺服驱动系统包括:第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机;将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减,获得第二控制指令;其中,所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机,用以调节所述第二电机的转速。6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离包括:2CN106970621A权利要求书2/3页通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息,根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离;通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息,根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。7.一种搬运机器人运行控制装置,其特征在于,包括:运行距离获取模块,用于获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离;跟随误差确定模块,用于根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差;位置调整指令生成模块,用于根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令;轨迹调整模块,用于将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮