基于工业机器人的多向搬运装置及其搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113291730A(43)申请公布日2021.08.24(21)申请号202110679766.7(22)申请日2021.06.18(71)申请人南京禹智智能科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号（禹智智能）(72)发明人吴永平程金强崔浩(51)Int.Cl.B65G35/00(2006.01)B65G43/08(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称基于工业机器人的多向搬运装置及其搬运方法(57)摘要本发明提供了基于工业机器人的多向搬运装置及其搬运方法，属于工件搬运领域。其搬运系统包括搬运组件和控制系统，通过控制系统控制搬运组件进行移动，可以实现对工件的自动搬运，减少人工手动搬运的时间，进一步的提高工作效率；通过搬运机构中设置的调节组件，在搬运过程中将搬运机构中的支撑架进行一定角度的转动，防止在移动过程中工件被甩出的问题，以及设置在搬运机构的支撑架之间的伸缩装置，可以将设置在支撑架之间的置物箱进行卡紧或是松开，更加便于对工件箱体的更换，本设计更解决了智能搬运小车所带来的运输不稳定的问题，进一步的提高生产效率。CN113291730ACN113291730A权利要求书1/1页1.基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，包括：搬运组件，包括第一动力模块，与所述第一动力模块连接，用于搬运工件的搬运机构，设置在搬运机构底部，用于感应工件的重量的感应器；控制系统，所述控制与所述第一动力模块连接，用于控制所述第一动力模块的运动；其中所述感应器接收所述搬运机构中工件的重量，所述控制系统接收传感器的重量信息，控制所述第一动力模块带动所述搬运机构进行移动。2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述搬运机构包括导向部，与导向部滑动连接、用于运输物体的置物箱，远离置物箱开口一侧、且与置物箱连接、用于支撑所述置物箱的调节装置。3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述调节装置包括转动架，所述转动架用于支撑所述置物箱。4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述调节装置还包括设置在转动架上的第二动力模块，与所述第二动力模块连接、且设置在支撑架两端的转动件，与所述第二动力模块连接、与转动件转动连接的传输机构，以及与转动件同轴固定连接、且在传输机构的作用下带动置物箱转动的换向块。5.根据权利要求3所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括伸缩装置，所述伸缩装置设置在所述支撑架上，用于调节支撑架的高度。6.根据权利要求4所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述传输机构为同步带轮结构，通过所述换向块带动所述置物箱进行上下不同方向的翻转。7.根据权利要求4所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述搬运机构至少设置为2组，分别与所述控制系统连接，用于对工件的多方向的搬运。8.根据权利要求6所述的基于工业机器人的多向搬运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括限位件，所述限位件设置在所述支撑架和置物箱体之间，用于支撑所述置物箱体，防止转动中与所述支撑架发生碰撞。9.基于工业机器人的多向搬运装置的搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、感应器感应置物箱体中的工件重量，控制系统接收感应器的信号，控制第一动力模块进行运动，然后进入步骤2；S2、第一动力模块带动搬运机构进行往复搬运操作，工件满载时调节装置将支撑架逆时针转动，工件空载时，调节组件将支撑架顺时针转动、且与地面平行；S3、依次进行S1至S2的操作步骤，直至系统停止工作。2CN113291730A说明书1/5页基于工业机器人的多向搬运装置及其搬运方法技术领域[0001]本发明涉及工件搬运技术领域，具体涉及基于工业机器人的多向搬运装置及其搬运方法。背景技术[0002]电源线在生产组装完成之后，需要将加工完成的电源线从流转架上取出来再进行绕线和打标，方便后续的收纳或是绕线。但是在现有电源线生产技术中，由最后一个工位的操作人员完成电源线加工之后，将其堆积在传输线的尾部，然后由其他操作人员搬运至绕线打标工位处，或是等待绕线打标机工位的操作人员来进行自取，这种操作方式往往会造成堆积过多，影响加工进度的风险，而且费时费力。[0003]为了解决上述问题，现有技术还有采用智能搬运车进行搬运的方案，智能搬运小车的运动主要是依靠地面上的磁条进行运输，但是磁条设置在工厂中的地面上很容易被压断，或是长时间使用很容易出现消磁的问题，而且对工厂的地面要求会很限制，当磁条损坏时不仅会造成维修困难，而且直接影响智能搬运小车的搬运稳定性。[0004]因此，需要一种既可以提高运输的稳