柔性臂的驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107214695A(43)申请公布日2017.09.29(21)申请号201710601824.8(22)申请日2017.07.21(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华园(72)发明人梁斌李成王学谦梁振猷李郑发(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人黄德海(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称柔性臂的驱动装置(57)摘要本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个绳索引出布置机构包括：第一绳索；第二绳索；用于改变第二绳索延伸方向的导向滑轮；多个用于对绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉；第二预紧螺钉；滑轨；滑块，第一预紧螺钉和第二预紧螺钉分别从滑块在滑轨延伸方向上的两端面旋进滑块；多个丝杆推力机构，每个丝杆推力机构包括：驱动电机；丝杆；螺母组件，螺母组件套设在丝杆上且与丝杆螺纹配合，滑块与所述螺母组件相连。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。CN107214695ACN107214695A权利要求书1/2页1.一种柔性臂的驱动装置，其特征在于，包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个所述绳索引出布置机构包括：第一绳索，所述第一绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；第二绳索，所述第二绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；用于改变所述第二绳索延伸方向的导向滑轮，所述第二绳索配合在所述导向滑轮上，所述导向滑轮组件设在所述支架上；多个用于对所述绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个所述绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉，所述第一绳索的另一端与所述第一预紧螺钉相连；第二预紧螺钉，所述第二绳索的另一端与所述第二预紧螺钉相连；滑轨，所述滑轨设在所述支架上；滑块，所述滑块可移动地设在所述滑轨上，所述第一预紧螺钉和所述第二预紧螺钉分别从所述滑块在所述滑轨延伸方向上的两端面旋进所述滑块；多个丝杆推力机构，每个所述丝杆推力机构包括：驱动电机，所述驱动电机设在所述支架上；丝杆，所述丝杆可转动地设在所述支架上且与所述驱动电机传动连接；螺母组件，所述螺母组件套设在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹配合，所述滑块与所述螺母组件相连。2.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述支架由多个支撑板拼接而成。3.根据权利要求2所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，多个所述支撑板包括：前支撑板；两个侧支撑板，每个所述侧支撑板的前端与所述前支撑板相连；下支撑板，两个所述侧支撑板分别与所述下支撑板的两侧相连，所述前支撑板与所述下支撑板的前端相连。4.根据权利要求3所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述下支撑板在上下方向上位于所述前支撑板和所述侧支撑板的中部。5.根据权利要求4所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述滑轨通过螺纹紧固件安装在所述下支撑板上。6.根据权利要求3所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述丝杆推力机构还包括轴承座，所述轴承座设在所述支架上，所述丝杆通过所述轴承座可转动地设在所述支撑板上。7.根据权利要求6所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述轴承座为多个且包括：固定型轴承座，所述固定型轴承座设在所述下支撑板上，所述丝杆的一端配合在所述固定型轴承座内；支撑型轴承座，所述支撑型轴承座设在所述前支撑板上，所述丝杆的另一端配合在所述支撑型轴承座内。8.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，还包括多个绳套，每个所述绳套分别与所述柔性臂的柔性臂本体和所述驱动装置相连，多个所述第一绳索分别穿过多2CN107214695A权利要求书2/2页个所述绳套。9.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述第二绳索的延伸方向通过所述导向滑轮改变180度。10.根据权利要求1所述的柔性臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动电机通过联轴器与所述丝杆传动连接。3CN107214695A说明书1/5页柔性臂的驱动装置技术领域[0001]本发明涉及智能机械臂技术领域，具体而言，涉及一种柔性臂的驱动装置。背景技术[0002]相关技术中的柔性臂关节一般采用三根绳索和四根绳索约束；三根绳索约束时，驱动电机通过滚珠丝杆带动一根绳索，驱动装置电机数量多，成本高，系统算法复杂。四根绳索驱动时，驱动电机通过卷线器绕转带动两根绳索，预紧力小，负载小。在柔性臂的使用中，这两种驱动装置已成为其性能提升的瓶颈。发明内容[0003]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种柔性臂的驱动装置，该柔性臂的驱动装置具有结