一种磁驱动柔性机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108501040A(43)申请公布日2018.09.07(21)申请号201810571689.1(22)申请日2018.06.06(71)申请人枣庄学院地址277100山东省枣庄市市中区北安路1号(72)发明人张姗(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所37218代理人杨阳(51)Int.Cl.B25J18/06(2006.01)B25J15/12(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种磁驱动柔性机械臂(57)摘要一种灵活性好、占用空间小的磁驱动柔性机械臂，主舱体的上部左侧开有第一齿条孔，主舱体的上部右侧开有第二齿条孔，主舱体内安装有电机，电机的输出轴上连接有主动公齿轮，主动公齿轮上连接有第一电磁组，第一电磁组包括主动母齿轮，主动母齿轮上侧啮合有齿条一，齿条一的左端固定连接有电磁铁一，所述第二电池组包括从动母齿轮，从动母齿轮上啮合有齿条二，齿条二的右端固定连接有电磁铁二，主动母齿轮与从动母齿轮相啮合，主舱体外表面安装有开关，开关与所述的电磁铁一和电磁铁二电连接，所述柔性臂上设计有永磁体，位于柔性臂的同一侧面上的永磁体的磁极相同。CN108501040ACN108501040A权利要求书1/1页1.一种磁驱动柔性机械臂，包括主舱体（1）和柔性臂（10），其特征是：主舱体（1）的上部左侧开有第一齿条孔，主舱体（1）的上部右侧开有第二齿条孔，主舱体（1）内安装有电机（2），电机（2）的输出轴上连接有主动公齿轮（14），主动公齿轮（14）上连接有第一电磁组，第一电磁组连接有第二电池组，第一电磁组包括主动母齿轮（13），主动母齿轮（13）上侧啮合有齿条一（11），齿条一（11）的左端固定连接有电磁铁一（12），齿条一（11）穿过第一齿条孔，电磁铁一（12）位于主舱体（1）的外部，所述第二电池组包括从动母齿轮（6），从动母齿轮（6）上啮合有齿条二（8），齿条二（8）的右端固定连接有电磁铁二（7），齿条二（8）穿过第二齿条孔，电磁铁二（7）位于主舱体（1）外部，主动母齿轮（13）与从动母齿轮（6）相啮合，主舱体（1）外表面安装有开关（3），开关（3）与所述的电磁铁一（12）和电磁铁二（7）电连接，所述柔性臂（10）上设计有永磁体，位于柔性臂（10）的同一侧面上的永磁体的磁极相同。2.根据权利要求1所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述柔性臂（10）的外表面设计有硅胶层（15），所述永磁体镶嵌在硅胶层（15）的表面，所述永磁体为永磁体颗粒（16）。3.根据权利要求2所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述柔性臂（10）上的永磁体颗粒（16）分布方式为自上部到下部呈密度逐渐减小式分布。4.根据权利要求3所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述开关（3）包括位于主舱体（1）外表面的滑动键，滑动键连接有连接架（4），连接架（4）为横向的“山”字形结构，中间连接极为正极，两端连接极为负极。5.根据权利要求4所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述主舱体（1）的上端面的中心处设有“凹”形结构的凸台（9），所述柔性臂（10）的下端设计有连接头（17），连接头（17）与所述凸台（9）相连接。6.根据权利要求5所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述柔性臂（10）的横截面为矩形，面积大的侧面分别与所述电磁铁一（12）和电磁铁二（7）对应。7.根据权利要求6所述的一种磁驱动柔性机械臂，其特征在于：所述齿条一（11）和齿条二（8）为空心结构，内部设有导线（5），导线（5）连接在第一电池铁、第二电池铁和开关（3）之间。2CN108501040A说明书1/3页一种磁驱动柔性机械臂技术领域[0001]本发明涉及一种机械臂，尤其涉及一种磁驱动柔性机械臂。背景技术[0002]机械臂是机器人技术领域中应用最为广泛的一种自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事等领域都能见到它的身影。虽然其形态各有不同，但都有一个共同点，就是能够接受指令，精确的定位到空间中的某一点进行作业。目前常见的机械臂大多是采用电机或液压缸作为动力驱动装置，这种结构不但占用空间大，而且灵活性差，对于一些不需要太大力的操作，这种机械臂便显得不太适合。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种灵活性好、占用空间小的磁驱动柔性机械臂。[0004]为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种磁驱动柔性机械臂，包括主舱体和柔性臂，其特征是：主舱体的上部左侧开有第一齿条孔，主舱体的上部右侧开有第二齿条孔，主舱体内安装有电机，电机的输出轴上连接有主动公齿轮，主动公齿轮上连接有第一电磁组，第一电磁组连接有第二电池组，第一电磁组包括主动母齿轮，