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番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法.pdf
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番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法.pdf
本发明公开了一种番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法。番茄果实串采摘末端执行器，包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗，夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力，由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗，实现果实串与植株分离，采摘过程一次可完成一串果实采摘，极大地提高采摘生产率，产品也符合消费者的要求，夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触，避免了对果实与
2023-09-02
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2023-06-28
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