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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113424705A(43)申请公布日2021.09.24(21)申请号202110853052.3(22)申请日2021.07.27(71)申请人重庆市农业科学院地址401329重庆市九龙坡区白市驿镇高峰寺村(72)发明人李亚丽冯伟曹中华湛小梅崔晋波张先锋李平周玉华(74)专利代理机构北京市浩东律师事务所11499代理人迟爽(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种果实采摘末端执行器(57)摘要本发明提供了一种果实采摘末端执行器,包括安装座、支撑架、第一剪切架、第二剪切架和剪切驱动组件,在实际采摘时,将果实放入采摘环,通过剪切驱动组件驱动第一剪切架和第二剪切架相互扣合以剪断果实的枝干,实现采果,采果完成后果实输送至下方,第一剪切架和第二剪切架相互远离,进行下一轮摘果。相较于现有技术,本发明提供的果实采摘末端执行器,通过设置第一剪切架和第二剪切架,并通过剪切驱动组件带动其运动,实现剪切采果,避免了果实拉扯,采果效果好,采果效率高。CN113424705ACN113424705A权利要求书1/2页1.一种果实采摘末端执行器,其特征在于,包括安装座、支撑架、第一剪切架、第二剪切架和剪切驱动组件,所述安装座用于安装在机械臂的末端,所述支撑架设置在所述安装座上,所述第一剪切架铰接在所述支撑架的一侧,所述第二剪切架铰接在所述支撑架的另一侧,所述第一剪切架和所述第二剪切架之间用于形成供果实穿过的采摘环,所述剪切驱动组件设置在所述支撑架上并与所述第一剪切架和所述第二剪切架传动连接,用于带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合以剪断所述果实的枝干,或者相互远离以形成所述采摘环。2.根据权利要求1所述的果实采摘末端执行器,其特征在于,所述剪切驱动组件包括第一驱动件、第一连杆机构、第二驱动件和第二连杆机构,所述第一驱动件与所述支撑架的一端连接,所述第一连杆机构与所述第一驱动件传动连接,且所述第一连杆机构同时与所述第一剪切架的一侧和所述第二剪切架的一侧传动连接,所述第一连杆机构用于在所述第一驱动件的驱动下带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互远离;所述第二驱动件与所述支撑架的另一端连接,所述第二连杆机构与所述第二驱动件传动连接,且所述第二连杆机构同时与所述第二剪切架的另一侧和所述第二剪切架的另一侧传动连接,所述第二连杆机构用于在所述第二驱动件的驱动下带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互远离,其中,所述第一驱动件和所述第二驱动件同步动作。3.根据权利要求2所述的果实采摘末端执行器,其特征在于,所述第一连杆机构包括第一左转臂、第一左折弯片、第一左拉伸臂、第一右转臂、第一右折弯片和第一右拉伸臂;所述第一左转臂的一端铰接在所述第一驱动件上,并在所述第一驱动件的带动下相对转动,所述第一左折弯片设置在所述第一左转臂的另一端,所述第一左拉伸臂的一端铰接在所述第一左折弯片上,所述第一左拉伸臂的另一端铰接在所述第一剪切架上,所述第一左拉伸臂在所述第一左转臂的带动下拉伸所述第一剪切架绕所述支撑架转动;所述第一右转臂的一端铰接在所述第一驱动件上,并在所述第一驱动件的带动下相对转动,所述第一右折弯片设置在所述第一右转臂的另一端,所述第一右拉伸臂的一端铰接在所述第一右折弯片上,所述第一右拉伸臂的另一端铰接在所述第二剪切架上,所述第一右拉伸臂在所述第一右转臂的带动下拉伸所述第二剪切架绕所述支撑架转动。4.根据权利要求2或3所述的果实采摘末端执行器,其特征在于,所述第二连杆机构包括第二左转臂、第二左折弯片、第二左拉伸臂、第二右转臂、第二右折弯片和第二右拉伸臂;所述第二左转臂的一端铰接在所述第二驱动件上,并在所述第二驱动件的带动下相对转动,所述第二左折弯片设置在所述第二左转臂的另一端,所述第二左拉伸臂的一端铰接在所述第二左折弯片上,所述第二左拉伸臂的另一端铰接在所述第一剪切架上,所述第二左拉伸臂在所述第二左转臂的带动下拉伸所述第一剪切架绕所述支撑架转动;所述第二右转臂的一端铰接在所述第二驱动件上,并在所述第二驱动件的带动下相对转动,所述第二右折弯片设置在所述第二右转臂的另一端,所述第二右拉伸臂的一端铰接在所述第二右折弯片上,所述第二右拉伸臂的另一端铰接在所述第二剪切架上,所述第二右拉伸臂在所述第二右转臂的带动下拉伸所述第二剪切架绕所述支撑架转动。5.根据权利要求2所述的果实采摘末端执行器,其特征在于,所述支撑架包括U形架、第一连接板和第二连接板,所述U形架的中部与所述安装座连接,所述第一连接板和所述第二连接板分别设置在所述U形架的两端,所述第一连接板上相对设置有第一左转轴和第一右2CN113424705A权利